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公开(公告)号：CN111531553B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN113311412A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法求解待优化问题模型，得到最优相对位姿，完成对激光雷达六维外参标定。该标定方法前期准备时间短，且标定误差小。
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公开(公告)号：CN111722834A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF-SLAM算法加速领域。解决了现有EKF-SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF-SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF-SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF-SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105088445A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510570943.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它涉及一种机器人手抓。本发明为了解决现有在将纱锭移动到纺纱机上的过程中，都是采用人工抓取来实现移动的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。本发明包括连接板(1)、多个多爪气缸(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)。本发明在拾取纱锭过程中，都是采用机械爪进行抓取并移动，不但有效的降低了工人的劳动强度，而且抓取效率提高了30-50％，生产成本降低了20-30％，另外，本发明结构简单，易于实现，成本低廉。本发明用于纱锭抓取。
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公开(公告)号：CN103224182A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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公开(公告)号：CN103144108A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310081600.0
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。
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公开(公告)号：CN102156485A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110102600.5
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制器、速度控制器和电流控制器；工控机输出的n个位置、速度前馈和电流前馈信号，并分别给每个伺服驱动器；每个伺服控制单元接收反馈位置和反馈速度信号；每个伺服驱动器的控制相同，位置信号和反馈位置信号相加后作为位置控制器的输入，位置控制器的输出与反馈速度信号和前馈速度信号相加作为速度控制器的输入，速度控制器的输出与前馈电流信号相加后作为电流控制器的输入，电流控制器的输出控制伺服电机运行。
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公开(公告)号：CN1301829C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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