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公开(公告)号：CN106500976A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN104787145B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510187779.7
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN103967878B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处，安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103433922B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310403243.5
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。
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公开(公告)号：CN119369387A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501056.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于数据加权和摩擦分离的机械臂动力学辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。解决了现有动力学辨识方法由于辨识数据不连续和零速度附近建模误差较大，导致影响辨识准确性的问题。本发明一方面将零速度连续非线性摩擦模型集成并应用于动力学辨识中，以提高动力学参数辨识过程的准确性；另一方面本发明提出的数据加权方法与现有直接删除异常值的方法不同，本发明用临近点数据的加权平均值替换离群值，保留数据的完整性，进一步提高辨识结果准确性。本发明主要用于机械臂动力学参数辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102604B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111556639.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种应用于三臂凿岩台车的孔序自动规划方法。本发明涉及隧道施工技术领域，本发明根据三个凿岩机械臂的工作范围为将凿岩孔划分为左臂作业区、右臂作业区和中臂作业区，并按照孔类型对凿岩孔进行分类；规划左臂作业区和右臂作业区中孔类型作业顺序，根据不同类型孔的位置分布；分别确定三个作业区中凿岩孔序的起点和终点；在左臂作业区和右臂作业区中分别确定五类孔集合的起止点；利用遗传算法以路径长度最短为指标优化左臂和右臂作业区中五类孔集合的孔序，中臂作业区中，使用贪心算法逐一取点组成孔序，完成孔序自动规划。
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公开(公告)号：CN116273531A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211195359.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明公开了一种应用于航空发动机衬层喷胶机器人上的自冷却气动高速主轴及安装方法，包括主轴安装座、旋转主轴、涡轮、涡轮限位环、第一轴承、第二轴承、轴承套、轴承端盖、气道上板、气道下板和盖板。主轴安装座用于旋转主轴的固定；涡轮固定在旋转主轴上，并通过与主轴连接的涡轮轮限位环进行限位和固定；第一轴承、轴承套、第二轴承安装在旋转主轴上，下气道板和上气道板固定在压盖和主轴安装座之间。高速气体驱动涡轮带动旋转主轴转动，对高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业，通过调节气体速度，实现对胶体雾化程度的控制，满足不同喷涂条件的要求；空气主轴内部开设散热气道，通过气流带走轴承摩擦产生的热量，实现空气主轴的自冷却。
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公开(公告)号：CN114655296A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210190005.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合驱动雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。包括机架、转向机构、风动力驱动模块、电力驱动模块及四组悬架；四组悬架两两相对安装在机架的两侧，电力驱动模块包括履带升降机构、履带行走机构及两个履带，两个履带并排布置，通过履带行走机构控制两个履带的行走及停止动作，通过履带升降机构控制两个履带的升降。采用风能和电能复合驱动，解决了风能无法利用时的驱动问题。通过传感器自动改变风帆的角度，保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构改变前方雪橇的方向进行转向，实现犁式刹车。
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公开(公告)号：CN111924719B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN114290332A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111626316.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划系统及其控制方法；根据检测机械臂的实际杆件参数和关节配置，建立机械臂的数学模型，得到机械臂的正向运动学方程，根据检测机械臂在GIS管道中的具体位置以及预先输入的管道内部环境模型，得到机械臂周围管道环境信息，建立检测机械臂以及周围管道环境的包围盒模型，在检测机械臂自身各杆件不发生碰撞的关节运动范围内，确定机械臂检测任务的起始位姿与目标位姿，并建立路径规划的关节搜索空间，采用改进的双树随机扩展树方法得到检测机械臂从起始位姿到目标位姿的无碰撞关节空间轨迹，进而得到机械臂末端轨迹；能够使机械臂在GIS管道中规划出有效避障路径，实现机械臂在GIS管道中检测作业。
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