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公开(公告)号：CN103967878A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103879537A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410161109.3
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿水黾水上跳跃机器人，它涉及仿生机器人技术。本发明为了解决现有仿水黾水上机器人不能实现水上连续跳跃运动的问题。本发明一种仿水黾水上跳跃机器人，其包括机架1、四条支撑腿2、两条驱动腿3、两条弹簧5、减速齿轮组6、微型直流电机7和控制电路，所述机架1由底座11和固接于底座11上表面的减速齿轮组固定架12组成，所述四条支撑腿2位于同一水平面上且分别与底座11的下表面粘接，所述两条驱动腿3对称安装于减速齿轮组固定架12左右两侧。本发明用于机器人模仿水黾的水面跳跃运动。
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公开(公告)号：CN103624797A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310688944.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节存在难以实现精确的力输出控制以及传动精度和传动稳定性较差的问题，它包括谐波减速器；它还包括带有编码器的电机、支撑罩、端盖、立式输出臂、传动轴、机箱、角度传感器、立式连接板和多个串联弹性体；带有编码器的电机与钢轮可拆卸连接，钢轮与支撑壳可拆卸连接，带有编码器的盘式电机的输出轴与波形发生器连接，柔轮的小直径端装在支撑罩内且二者转动连接，柔轮的小直径端内安装有立式连接板，机箱位于支撑罩和端盖之间，机箱内安装有多个串联弹性体；传动轴的另一端固装在立式输出臂的下部。本发明属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN103398268A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310353692.3
申请日：2013-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16M1/00
Abstract: 一种大型分体安装鼠笼式承力框架，它涉及一种鼠笼式承力框架，以解决上安装板高度调节装置由于螺纹连接而造成的上安装板同轴误差，以及安装时难以保证安装板水平的问题。本发明包括上承力框架和下承力框架，上承力框架上的承力板、安装基板和第一底座由上至下依次平行且同轴设置，承力板、安装基板和第一底座之间通过上框架支撑杆连接，六维力传感器和机械组件安装板依次安装在安装基板的下端轴心处，每个上框架支撑杆上配有一个导向座，且导向座安装在安装基板上，下承力框架上的第二底座和上连接板上下平行且同轴设置，第二底座和上连接板之间通过六个下框架支撑杆连接，上承力框架设置在下承力框架的上面。本发明用于大型设备装配的承力部件。
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公开(公告)号：CN103337217A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310206646.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种平面三自由度并联运动模拟装置，它涉及一种并联运动模拟装置，具体涉及一种平面三自由度并联运动模拟装置。本发明为了解决现有三自由度并联机构的操作各向同性差、奇异点多，结构复杂负载量小的问题。本发明包括平面三自由度轴承和三个滚转径向驱动机构，三个滚转径向驱动机构均布设置在平面三自由度轴承的下表面上，每个滚转径向驱动机构包括驱动电机、电磁离合器和滚珠丝杠副，轴承下框架、动板、轴承上框架由下至上依次设置，每个驱动电机均与轴承下框架的下表面连接，每个驱动电机的输出轴均通过一个电磁离合器与相对应的一个滚珠丝杠副的一端连接，每个滚珠丝杠副的另一端均与动板的下表面连接。本发明用于平面三自由度并联运动模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118928663B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411257937.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于高效储能及快速反冲的小型水面跳跃机器人及跳跃方法，属于移动机器人领域。为了解决现有水面跳跃机器人在携带工作所必需的荷载时，由于其驱动机构驱动效率较低，会降低机器人跳跃性能问题。包括水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，采用泡沫支撑腿作为水面支撑系统使机器人稳定漂浮在水面上，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，驱动系统为可实现扭矩反转的基于双四连杆闩锁机构，具有快速反冲和功率放大的能力，传动系统安装在驱动系统的之上，传动系统为丝杠滑块模组，带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能，提供跳跃所需的能量，利用SMA弹簧作为驱动系统的触发装置，可实现快速释放。
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公开(公告)号：CN119124347A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411250451.0
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种太阳辐照能量空间均匀度的原位检测装置及方法，它涉及一种原位检测装置及方法，属于空间模拟试验技术领域。本发明为了解决现有方法仅能够在大气环境下进行，无法实现真空低温环境下原位检测的问题。本发明所述原位检测装置包括真空容器、太阳模拟器、原位机构、检测探头、运动控制系统、数据采集器和终端软件；太阳模拟器安装在真空容器的顶部，原位机构设置在真空容器内的底部，检测探头安装在原位机构的检测探头安装平面上，运动控制系统与原位机构连接，终端软件的计算机与运动控制系统连接，数据采集器的信号接收端与检测探头的信号发射端连接。本发明用于实现在真空低温试验舱内的太阳辐照能量原位检测。
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公开(公告)号：CN119000506A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411208830.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种钙钛矿太阳能电池耦合空间环境地面模拟及原位表征方法，包括：选取第一焦点、第二焦点和第三焦点，分别对应综合环境模拟舱主腔体的样品处理位置、多因素环境耦合及原位析出气体测试位置和观察位置；将高低温样品架停放于第一焦点的高度，基于传样杆将钙钛矿太阳能电池传递至高低温样品架的样品停放位中；将高低温样品架的高度降低至第二焦点处，对钙钛矿太阳能电池模拟多因素空间环境进行试验，并在第三焦点处进行观察；基于四级杆质谱仪对钙钛矿太阳能电池在不同模拟空间环境作用下的析出气体进行实时监测。本发明提出的方法可针对低地球轨道高真空、高低温、紫外辐射、电子辐照、中性气体5大典型环境因素进行模拟试验。
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公开(公告)号：CN116813357B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310773909.X
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/64 , C04B35/195
Abstract: 一种模拟火星壤的二氧化碳气氛烧结成型方法，它涉及一种模拟火星壤的烧结成型方法。本发明的目的是要解决现有方法制备的模拟火星壤块体材料存在力学性能差的问题。方法：采用一定的压力和保压时间将模拟火星壤压制成圆柱状坯体，得到模拟火星壤坯体；二、在二氧化碳气体气氛下对模拟火星壤坯体进行烧结，得到模拟火星壤块体材料。本发明制备的模拟火星壤块体材料的压缩强度为129MPa，硬度最高达到10GPa，与文献中报道的空气气氛烧结51MPa相比，性能提升了152％，因此，采用本发明的方法，可大幅提升模拟火星壤烧结体的力学性能。
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公开(公告)号：CN117508585A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311673035.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水面滑行及起飞双模式运动的微型扑翼机器人，涉及扑翼机器人的技术领域，解决了扑翼机器人运动形式单一、能耗较高，受限于有限的工作场景的问题，其涉及两种运动模式，分别为水面滑行和水面起飞，主要由扑动机构、翅膀、俯仰姿态调节机构和支撑机构组成，扑动机构采用弦驱动，是水面滑行和水面起飞的驱动力来源，俯仰姿态调节机构采用空间六连杆机构，利用蜗轮蜗杆机构的自锁性防止两种运动模式互相干扰，机器人主体采用高精度3D打印POM材料制造，使用经过疏水性处理的泡沫镍作为水面支撑脚，聚酯薄膜作为扑翼，本发明能够使扑翼机器人兼具水面滑行和水面起飞运动，具有结构紧凑、水面滑行速度快、适用于多介质环境的优点。
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