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公开(公告)号：CN118928663B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411257937.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于高效储能及快速反冲的小型水面跳跃机器人及跳跃方法，属于移动机器人领域。为了解决现有水面跳跃机器人在携带工作所必需的荷载时，由于其驱动机构驱动效率较低，会降低机器人跳跃性能问题。包括水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，采用泡沫支撑腿作为水面支撑系统使机器人稳定漂浮在水面上，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，驱动系统为可实现扭矩反转的基于双四连杆闩锁机构，具有快速反冲和功率放大的能力，传动系统安装在驱动系统的之上，传动系统为丝杠滑块模组，带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能，提供跳跃所需的能量，利用SMA弹簧作为驱动系统的触发装置，可实现快速释放。
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公开(公告)号：CN118723042A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411078447.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人，它涉及一种仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人。本发明为了解决现有的水面跳跃运动机器人存在体型小、储能不够、且不能很好的利用水的阻力、难以实现功能化应用的问题。本发明包括驱动系统、传动系统、两个球形泡沫腿、储能系统、主体支撑系统和矩形泡沫腿；两个球形泡沫腿并排设置在主体支撑系统的前端，矩形泡沫腿安装在主体支撑系统的后端，驱动系统安装在主体支撑系统的下部，传动系统安装在主体支撑系统内，储能系统安装主体支撑系统的顶部；驱动系统与储能系统连接，储能系统与传动系统连接。本发明属于仿生机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN118928663A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411257937.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于高效储能及快速反冲的小型水面跳跃机器人及跳跃方法，属于移动机器人领域。为了解决现有水面跳跃机器人在携带工作所必需的荷载时，由于其驱动机构驱动效率较低，会降低机器人跳跃性能问题。包括水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，采用泡沫支撑腿作为水面支撑系统使机器人稳定漂浮在水面上，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，驱动系统为可实现扭矩反转的基于双四连杆闩锁机构，具有快速反冲和功率放大的能力，传动系统安装在驱动系统的之上，传动系统为丝杠滑块模组，带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能，提供跳跃所需的能量，利用SMA弹簧作为驱动系统的触发装置，可实现快速释放。
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公开(公告)号：CN117734887A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311740492.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明提供了一种高储能水面跳跃机器人及跳跃方法，属于仿生机器人领域。为解决现有水面跳跃机器人利用弹簧作为储能元件，能量密度低，长时间使用后形变较为明显，使用寿命短的问题。包括主体支撑框架、水面支撑系统、高效传动系统、储能系统和驱动系统，通过优化分析使得储能能量密度增加，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，高效传动系统安装在水面支撑系统的内部，高效传动系统带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动；采用电机轴直驱的方式使储能效率大大提高，使用碳纤维片和乳胶条作为储能元件，具有质量轻、储能密度大的特点。
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