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公开(公告)号：CN119065384A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411113631.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明涉及基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有Voronoi图难以用于三维场景的路径规划，以及维诺图本身并非为无人机路径规划设计，得到的路线图通常十分曲折，不能直接由无人机执行的问题。一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法具体过程为：步骤一：构建初始栅格地图；步骤二：基于初始栅格地图构建代价地图；步骤三：根据代价地图获得地图骨架；步骤四：在代价地图中搜索一条最优的路径。
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公开(公告)号：CN118938664A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983885.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，它属于精密加工、运动控制和机电一体化伺服控制领域。本发明解决了H型运动平台因为双侧运动不同步引起的平台振动、控制稳定性差与精度低的问题。本发明根据H型运动平台的物理约束建立横梁质心位移‑同步误差动力学模型，并构建自适应模型切换参数，可实现倾角调节与倾角饱和两种工况间的自适应模型切换；然后设计差模和共模解耦控制方法将模型解耦为全驱同步系统模型，基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；最后根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模和共模控制量，基于差模和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。本发明可以应用于H型运动平台的高精度同步控制任务。
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公开(公告)号：CN116699656A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310700824.9
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种卫星编队系统实时融合定位方法，它属于天基导航定位与卫星编队技术领域。本发明解决了现有基于伪距观测值的卫星编队定位方法的定位精度低的问题。本发明方法采取的主要技术方案为：步骤一、采用Kalman滤波对基线观测值进行预处理，确定出整周模糊度，再将整周模糊度代入基线观测方程，得到预处理后的基线观测值；步骤二、采用非线性Kalman滤波对伪距观测值进行预处理，得到用户星位置的初始估计结果；步骤三、根据步骤一中预处理后的基线观测值和步骤二中的初始估计结果，获得用户星位置的最终估计结果。本发明方法可以应用于卫星编队系统的实时定位任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116352693A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310393179.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑绳索空间同步性的绳驱并联系统智能控制方法，属于多绳索并联驱动系统控制领域。本发明解决现有技术忽略了绳索空间中的各绳索长度的同步性对末端执行器的控制精度和稳定性产生影响的问题。本发明先构建绳索空间下的理论偏差耦合误差向量，利用理论偏差耦合误差向量构建智能同步控制器；采用深度强化学习算法并结合理论偏差耦合误差向量对深度神经网络进行训练；通过训练后深度神经网络对构建的实际偏差耦合误差向量进行识别，输出当前动作对智能同步控制器中的Kcp和Kcd进行优化，并结合利用实际偏差耦合误差向量生成的实际偏差控制信号与基础控制器输出的控制信号配合生成同步控制信号。本发明主要用于对绳驱并联系统中的电机进行控制。
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公开(公告)号：CN115057005A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN113296409B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110572879.7
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 用于直线电机平台轮廓跟踪的离散分数阶滑模控制方法，它属于直线电机平台轮廓跟踪控制技术领域。本发明解决了传统连续时间控制方法与数字处理器不适配，且控制过程不稳定以及控制精度低的问题。本发明考虑到直线电机平台运动时所产生的库伦摩擦和粘性摩擦，设计了离散的分数阶滑模轮廓跟踪控制方法，得益于分数阶微积分的历史记忆效应，所设计控制方法的输出响应快速且平滑，能够获得更好的轮廓跟踪控制效果和更高的控制精度。且本发明方法适合直接应用于数字处理器，能够避免抖振对轮廓跟踪的影响，获得更稳定的控制效果。本发明可以应用于对直线电机平台的轮廓跟踪。
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公开(公告)号：CN102305630B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110127687.1
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于扩展卡尔曼滤波的SAR卫星自主定轨方法，属于卫星自主定轨技术领域。现有卫星自主定轨技术主要采用GPS，由于GPS是一种半自主定轨方式，因此存在自主性和实时性差的问题。本发明中的定轨方法就可以解决这些问题。本发明的方法是：步骤一：建立基于轨道动力学的卫星运动方程，进而得到状态方程；步骤二：建立以SAR到地面标识点之间的距离和SAR与地面标识点之间的多普勒频移为观测量的观测方程；步骤三：建立扩展卡尔曼滤波的递推方程；步骤四：得到卫星的状态信息，即得到卫星位置和速度矢量。本发明的方法提高了卫星的定轨精度，具有自主性和实时性的特点，能够实现低轨卫星的高精度实时自主定轨。
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公开(公告)号：CN102347622A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110261933.2
申请日：2011-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 小型永磁直驱风电系统网侧变换器的并网控制方法，涉及一种风电系统网侧变换器的并网控制方法。本发明是为了解决现有的PI控制超调量大、系统响应时间长，线性滑模控制存在抖振现象的问题。它的具体方法为：采集电网的三相电压信号和三相电流信号，转换为两相旋转电压信号和两相旋转电流信号；获取d轴给定电流获取d轴高阶非奇异终端滑模面s1和q轴高阶非奇异终端滑模面s2；获取q轴控制律uq和d轴控制律ud；获取网侧变流器的驱动信号，将驱动信号输入网侧变流器，利用网侧变流器将永磁直驱风电系统产生的直流电逆变为交流电输入电网，完成风力发电的电流并网。用于风力发电机的并网过程的控制。
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