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公开(公告)号：CN114261543A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验平台、系统及方法。所述航航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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公开(公告)号：CN111232248B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010093480.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于轨控推力器脉宽调制的姿轨一体化控制方法。步骤1：4台推力器喷口位于同一平面内且平行于XOY平面；步骤2：推力器开始轨道控制；步骤3：推力器继续轨道控制；步骤4：轨道控制推力器持续开机信号与姿态测量；步骤5：计算偏差姿态；步骤6：判断X轴、Y轴姿态是否偏差：步骤7：X轴正偏差则T2关机并发送信号，X轴负偏差则T4关机并发送信号，Y轴正偏差则T3关机并发送信号，Y轴负偏差则T1关机并发送信号；步骤8：四个信号与轨道控制推力器持续开机信号叠加，判断点火时长满足否；步骤9：为否重复步骤3‑8，为是结束轨道控制。本发明只需要4台对称安装的轨控推力器即可达到同类型6‑14台轨控推力器的效果。
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公开(公告)号：CN113059548A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110279482.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00 , B25J15/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提出了一种空间树网型机器人，属于空间在轨服务机器人领域。解决了在轨服务机构尺寸小、灵活度差、刚度差的问题。它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座和多个机械臂，多个机械臂沿基座圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节、两个臂杆和两个平动关节，所述两个臂杆的一端通过一个万向关节相连，其余两个万向关节分别安装在两个臂杆的另一端，每个臂杆上均设置有一个平动关节，所述机械臂的接口端通过快换接口与基座相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具相连。它主要用于空间在轨服务机器人。
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公开(公告)号：CN107273575B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201710349443.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明实施例公开了一种面向快速响应需求的卫星任务自主设计方法及系统，该方法包括：通过分析卫星任务的任务需求及指标参数，获得第一设计参数和第二设计参数；基于第一设计参数，选择并平台共用组件及平台专用组件；选择平台构件加载到平台共用组件及平台专用组件中，形成平台模拟模型；基于第二设计参数，选择并组装载荷共用组件及供载荷专用组件；组装载荷共用组件及载荷专用组件，并从载荷软件库中选择载荷构件加载到载荷共用组件及载荷专用组件中，组成形成载荷模拟模型；组合平台模拟模型及载荷模拟模型，生成卫星模拟模型；对卫星模拟模型进行虚拟试验；对通过虚拟试验的卫星模拟模型进行数字化测试，并评估卫星模拟模型的应用效能。
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公开(公告)号：CN108762283B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810433629.3
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法、装置及系统。所述卫星平台的姿态控制方法包括：测量卫星平台的实际姿态参数；比对所述实际姿态参数和目标姿态参数，确定姿态偏差；基于所述姿态偏差生成第一控制指令；根据旋转载荷的运动规律参数，确定所述卫星平台重复控制器的学习周期参数；所述重复控制器结合所述学习周期参数及所述第一控制指令，生成第二控制指令；利用所述第二控制指令控制所述卫星平台的姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108540311B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810218246.4
申请日：2018-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种卫星执行机构的故障检测深度学习网络处理方法及装置。卫星执行机构的故障检测深度学习网络处理方法，包括：获取在预设坐标系的姿态数据及故障状态；根据姿态数据及故障状态，构建训练集及测试集，其中，训练集包括：第一训练数据和第二训练数据；测试集包括：设置有数据标签的姿态数据；利用训练集训练具有不同网络结构的多个前馈网络，获得前馈网络的网络参数；将测试集中姿态数据输入到已获得网络参数的前馈网络中，获得检测标签；对检测标签与测试集中数据标签进行处理，获得故障检测的正确率；选择故障检测的正确率最高的前馈网络，作为卫星执行机构故障判断的应用网络。
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公开(公告)号：CN111230474B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010024881.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种微小卫星的组装装置、并行组装设备及组装方法，该装置包括底座，所述底座具有多组第一系列孔，每组第一系列孔从所述底座的中心附近开始朝向所述底座的边缘排列；适于将多个零件组装成舱段的多根限位杆；适于将多个舱段组装成所述微小卫星的多根限位导轨；其中，所述多根限位杆中的每一根或所述多根限位导轨中的每一根能够通过一组第一系列孔中的不同孔被固定至所述底座，以调节所述多根限位杆中的每一根或所述多根限位导轨中的每一根相对于所述底座的中心的距离，从而使所述多根限位杆或所述多根限位导轨适应于所述微小卫星的尺寸。
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公开(公告)号：CN112052540A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010943527.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种小卫星的支持超高功耗的架构，所述架构包括：主体结构，所述主体结构形成有用于安装所述小卫星的卫星单机的多个舱段，所述多个舱段分布在同一分布平面中；姿控舱，所述姿控舱设置在所述多个舱段所分布于的分布平面中，使得所述主体结构和所述姿控舱整体呈板状；太阳帆板，所述太阳帆板构造成能够处于从所述主体结构伸出的展开状态以将太阳能转换为供所述小卫星使用的电能。
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公开(公告)号：CN106933692B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710152243.0
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/07 , G06F15/167 , G06F15/80
Abstract: 一种基于处理器阵列的航天器星载计算机系统及故障处理方法，本发明涉及基于处理器阵列的星载计算机设计方法。本发明为了解决现有技术处理能力不强、无法运行复杂的软件、经常出现跑飞、复位等故障现象的问题。本发明包括：用于完成星载计算任务的处理器阵列模块；用于为处理器阵列模块提供数据存储和外部通信功能的公用资源模块；用于为处理器阵列模块和公用资源模块之间提供数据交互通道并识别处理器阵列模块中的故障处理器的调度管理模块。本发明通过故障处理器的自主恢复保障系统运行连续性，通过处理器连接多个处理器组成处理器阵列，实现系统计算能力的进一步扩展。本发明用于星载计算机设计领域。
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公开(公告)号：CN110920935A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911313074.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种即插即用智能核心系统，解决了现有卫星产品的集成速度慢的问题，属于卫星设计领域。本发明包括中心计算机、可重构模块、非标准接口模块、可重构模块、标准接口模块和测控模块：中心计算机，用于实现卫星的星务管理、姿轨控、电源管理、热控管理和协议驱动；可重构模块，同时连接中心计算机和非标准接口模块，用于将非标准接口模块的数据协议重构为标准总线协议，进而通过通用总线与中心计算机连接，从而实现非标准接口模块的即插即用；非标准接口模块，用于连接非标准接口的单机部件；标准接口模块，通过通用总线与中心计算机连接，用于连接非标准接口的单机部件；测控模块，与中心计算机连接，用于实现整星遥测遥控功能。
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