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公开(公告)号：CN118477856A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410568538.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大苏州研究院 , 感维智能(苏州)科技有限公司
Abstract: 一种基于激光视觉的气动自清洁装置，属于气动除尘装置领域。本发明解决了利用高速涡轮风扇进行除尘的方法存在干扰雷达信号、产生较大的噪音以及能效低的技术问题。驱动单元包括空压机，控制单元包括边缘控制终端和电磁阀，气体回路结构包括气道，气道为圆环形，气道的内壁均匀设置有多个气孔，气道的外壁设置有接口，空压机与电磁阀通过气动管连通，电磁阀与气道的外壁设置的接口通过气动管连通，边缘控制终端的信号输入端与外置的激光雷达的信号输出端连接，边缘控制终端的信号输出端与电磁阀的信号输入端连接。雷达信号不受干扰，能效高。本发明用于防爆激光雷达探头外壳的气动自清洁。
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公开(公告)号：CN118258412A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410343619.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G01V9/00 , G01J5/48 , G01S17/86 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN117254959A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311245706.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/142
Abstract: 一种周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全性分析与控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有方法的安全性分析与控制性能差的问题。本发明给出了保证闭环系统指数稳定的条件。不依赖于任何假设与切换系统中使用的驻留时间方法，通过直接分析可以推导出一个攻击周期内拒绝服务攻击量的临界值，高于该临界值时信息物理系统就可以保持稳定性。与现有方法相比，本发明方法具有更低的保守性，提升了信息物理系统的安全性分析与控制性能。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN116382152A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310144164.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 双重攻击情形下无人系统的安全控制方法,解决了现有无人系统受到联合攻击下如何安全防御控制的问题，属于无人系统领域。本发明包括:建立含有传感器单元和执行器单元联合攻击的无人系统模型；基于带有噪声的传感器单元实际测量结果ya(tk)，利用delta‑域估计器估计出无人系统模型的状态向量的估计值获取控制器的控制向量u(tk)，根据确定控制器增益矩阵G；根据当前时刻的传感器单元输出量计算当前时刻无人的状态向量的估计值结合获得的G，根据获得控制器的u(tk)，将被攻击的执行器单元的实际输出ua(tk)被更新为：ua(tk)＝u(tk)+b(tk)，b(tk)表示执行器单元被注入来自传感器单元的联合攻击。
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公开(公告)号：CN116352693A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310393179.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑绳索空间同步性的绳驱并联系统智能控制方法，属于多绳索并联驱动系统控制领域。本发明解决现有技术忽略了绳索空间中的各绳索长度的同步性对末端执行器的控制精度和稳定性产生影响的问题。本发明先构建绳索空间下的理论偏差耦合误差向量，利用理论偏差耦合误差向量构建智能同步控制器；采用深度强化学习算法并结合理论偏差耦合误差向量对深度神经网络进行训练；通过训练后深度神经网络对构建的实际偏差耦合误差向量进行识别，输出当前动作对智能同步控制器中的Kcp和Kcd进行优化，并结合利用实际偏差耦合误差向量生成的实际偏差控制信号与基础控制器输出的控制信号配合生成同步控制信号。本发明主要用于对绳驱并联系统中的电机进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111709494B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010669921.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围；利用优化算法对目标函数进行优化，获取优化结果及优化变量；将优化结果和优化变量代入线性生长算法，计算每个根点附近生长区域视差能量，获取视差区域的视差能量；通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波，消除图像边缘误匹配；完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN114633904B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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公开(公告)号：CN115057005A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN113624400B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110960260.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O0‑X0Y0Z0坐标系下的方向向量T0i和在O1‑X1Y1Z1坐标系下的方向向量T1i；分别通过拉力传感器测量出6根绳索的拉力值F1i并在X1轴、Y1轴和Z1轴上分解；将圆形工装的重力G0分解到X1轴、Y1轴和Z1轴上，并基于力矩平衡方程得到工装的质心在O1‑X1Y1Z1坐标系的坐标；然后将圆形工装连接上被装配物体作为一个整体，利用相同的方式得到工装和被装配物体组成的整体的质心在O2‑X2Y2Z2坐标系的坐标；最后通过质心定理求得Mp的坐标。主要用于绳驱装配过程中物体质心的测量。
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公开(公告)号：CN113602538B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110925031.8
申请日：2021-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮式微重力模拟器及模拟方法，解决了现有气浮式微重力模拟器采用高压气瓶给气浮轴承供气存在危险及无法长时间工作的问题，属于微重力模拟技术领域。本发明包括：气泵泵出的空气经主供气管之后一部分气体通过供气盖支供气管流入供气盖内部，从供气盖下表面垂直向受气座的上表面喷出，供气盖和受气座之间形成隙；另一部分气体通过受气座锥气通孔直接流入受气座锥气通孔，流入受气座锥气通孔的气体会经过模拟器主供气管流入和模拟器支供气管给气浮轴承供气。气浮轴承通入空气后，垂直向大理石平台的上表面将气体喷出，在大理石平台的上表面和气浮轴承的下表面之间形成一层气隙，从而模拟器漂浮在空气中，达到了微重力模拟的目的。
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