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公开(公告)号：CN119567231B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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公开(公告)号：CN119037630B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411523197.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于环保清洁领域，涉及水处理领域，具体涉及一种无人船对接固定装置、无人船及水体清洁方法。无人船对接固定装置，包括从动对接单元，包括绳部，与所述绳部固定连接的定位套，通过所述定位套定位的对接棒，以及将所述绳部和所述对接棒连接的连接绳，所述绳部通过调节所述连接绳的长度引导对接棒进入所述定位套并通过收紧所述连接绳以定位所述对接棒；主动对接单元，包括基架，与基架滑动连接的滑台，固定连接于滑台的夹持部和控制夹持部开启的开关；所述开关在检测到所述滑台运动至可与所述对接棒固定的设定位置后，控制所述夹持部抓取所述对接棒。实现多个无人船在任意时刻、任意位置的对接固定。
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公开(公告)号：CN119124175A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411603774.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种基于宽度强化学习的水下机器人实时路径规划方法，包括：建立水下机器人仿真环境；将水下机器人实时路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；构建宽度评价网络和宽度目标网络，并初始化参数；设计先验策略指导水下机器人进行动作的选择；计算上一时刻环境状态下动作作用后的奖励，得到完整经验并存入经验池；基于经验池中的样本，定义损失函数，以共轭梯度法进行宽度网络参数的更新；每隔预定时间更新宽度目标网络，直至完成训练。本发明基于宽度强化学习方法，降低了计算复杂度，设计先验策略指导机器人进行学习，具有训练速度快、计算量小的特点，适用于水下机器人的实时路径规划任务。
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公开(公告)号：CN118192031B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410619810.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及子镜调节装置、空间望远镜和地面模拟装调系统。子镜调节装置用于调节子镜模块中子镜镜面的姿态，包括可拆连接的调整单元和固定单元，固定单元用于柔性支撑子镜镜面；其中，调整单元包括驱动部和连接部，连接部一侧与固定单元连接固定，一侧与多个驱动部可拆连接；驱动部用于控制连接部沿设定方向运动；连接部包括驱动连接板，连接梁，固定连接板和支撑点；驱动连接板一侧与多个驱动部可拆连接，另一侧与多个连接梁连接；连接梁一侧与驱动连接板连接，另一侧与多个固定连接性连接；固定连接板一侧与连接梁连接，另一侧固定有多个用于支撑固定单元的支撑点。以实现更加稳定、平缓地调整大口径空间光学望远镜的子镜镜面的镜面姿态。
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公开(公告)号：CN117723637A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410178326.7
申请日：2024-02-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道接触式探测系统及其周期性冲击波激发装置，该装置包括：支架，所述支架的末端用于与隧道的待测混凝土表面接触；导向衬套，所述导向衬套固定在所述支架上；槌体，所述槌体活动穿设于所述导向衬套，用于敲击所述待测混凝土表面，以产生用于混凝土结构缺陷探测的周期性冲击波；滑块，所述滑块可滑动地安装在支架上；曲柄连杆传动机构，所述曲柄连杆传动机构的一端与滑块固定连接；以及驱动电机，所述驱动电机与曲柄连杆传动机构的另一端固定连接，以通过曲柄连杆传动机构和滑块带动槌体实现周期性上下往复运动。本发明操作简单，仅需控制驱动电机的启动与停止，即可实现周期性冲击波的激发功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117601117A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311447676.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。
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公开(公告)号：CN117348187B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311639651.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种模块化光学镜面地面模拟装调系统和方法，所述系统包括：零微重力模拟模块；待装光学镜面模块，包括待装镜组件，待装调节装置和中空的待装桁架；目标光学镜面模块，固定设置在零微重力模拟模块上，并与待装光学镜面模块可拆连接；多异构机器人模块，包括至少一个串联机器人，串联机器人与零微重力模拟模块固定连接；镜面测量模块，固定设置在零微重力模拟模块上；控制模块，分别与镜面测量模块，多异构机器人模块连接，其中控制模块用于控制多异构机器人模块固定待装光学镜面模块，并带动待装光学镜面模块与目标光学镜面模块紧固连接，实现宏定位；控制模块基于目标镜面信息控制待装调节装置调整待装镜组件的位置及姿态，实现精密微调。
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公开(公告)号：CN117250964B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311531360.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于智能跟随领域，具体公开了一种智能跟随小车控制系统的控制方法及电子设备。定位模块获得跟随目标与小车之间的定位三角形，根据定位三角形获取跟随目标位置信息，通过位置信息，采用基于角度误差的比例控制技术实现电机差速控制，完成小车的无级转弯或直行。另外，通过冗余判断技术识别跟随小车控制盲区，并采用盲区预置策略，使得跟随小车快速脱离控制盲区。本发明提高了小车在不同场景下的智能跟随精度，适用于各类生产线、装配线、输送线、站台、货架环境、超市以及企业。
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公开(公告)号：CN117084834A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311070363.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉反馈补偿的智能假肢手抓握控制装置及方法，所述装置包括操控对象中轴线提取模块、智能假肢手抓握轴线提取模块以及视觉辅助补偿控制算法对齐模块，所述操控对象中轴线提取模块，通过图像分割、边缘检测、轮廓提取算法实现操控对象中轴线的提取；所述智能假肢手抓握轴线提取模块通过考量摄像头安装位姿，再结合机构学可解算出所述假肢手的理想抓握轴线；所述视觉辅助控制算法对齐模块通过调整所述假肢手腕部关节使得所述操控对象中轴线与假肢手抓握轴线对齐。本发明可控制智能假肢手实现操控对齐，实现智能假肢手高精度抓握控制。
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公开(公告)号：CN113172627B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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