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公开(公告)号：CN111604885A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010368105.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种含多轴转动支架的六自由度混联机器人，包括第一固定轴座、第一转动支架、第二固定轴座、第二转动支架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、第四长度调节装置、动平台、以及与动平台相连的定位头；第一转动支架、第二转动支架分别与第一固定轴座、第二固定轴座转动连接；前三个长度调节装置均均与第一转动支架转动连接；第四长度调节装置与第二转动支架转动连接；四个长度调节装置末端分别通过铰链与动平台连接。
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公开(公告)号：CN106393064B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610874844.8
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现三维平动的机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的结构相同的三条支链；所述支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆以及旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接。该机构结构简单、设计巧妙、为非过约束机构,具有装配和制造简单等优点。
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公开(公告)号：CN106625576B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610985226.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106363609B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201611018887.2
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明的过约束自由度高速并联机器人机构结构简单紧凑，且其中两条支链采用过约束结构，有利于提高机构的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106378770B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610985666.6
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过转动副与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106625576A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610985226.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN105234926B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510783004.6
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现三维平动二维转动的五自由度并联机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述第一和第二支链均包含转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂，所述第一和第二支链均通过转动叉与大转轴固接，实现两个支链绕固定架同步转动连接；所述第三和第四支链均还包含连接轴，且通过连接轴实现与动平台的同轴转动连接。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN106426101A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610984697.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述三条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过T型轴与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106363609A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611018887.2
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051 , B25J9/0045 , B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明的过约束自由度高速并联机器人机构结构简单紧凑，且其中两条支链采用过约束结构，有利于提高机构的刚度。
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