公开(公告)号：CN106363609B

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201611018887.2

申请日：2016-11-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 师榕蔓 ,  谢文涛 ,  李俊杰 ,  汪满新

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明的过约束自由度高速并联机器人机构结构简单紧凑，且其中两条支链采用过约束结构，有利于提高机构的刚度。

公开(公告)号：CN106363609A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201611018887.2

申请日：2016-11-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 师榕蔓 ,  谢文涛 ,  李俊杰 ,  汪满新

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0051 ,  B25J9/0045 ,  B25J9/0072

Abstract: 本发明公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明的过约束自由度高速并联机器人机构结构简单紧凑，且其中两条支链采用过约束结构，有利于提高机构的刚度。

公开(公告)号：CN206277386U

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201621252666.7

申请日：2016-11-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 师榕蔓 ,  谢文涛 ,  李俊杰 ,  汪满新

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本实用新型的过约束自由度高速并联机器人机构结构简单紧凑，且其中两条支链采用过约束结构，有利于提高机构的刚度。