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公开(公告)号：CN111452039A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010180514.5
申请日：2020-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种动态系统下机器人姿态调整方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在将传统仅基于位置构建的机器人对目标物体的动态系统，拓展至姿态空间，避免错误姿态造成的不良后果，更好对目标物体的追踪、更加全面的完成人技能到机器的迁移，让机器人更加智能。本申请还同时公开了一种动态系统下机器人姿态调整装置、电子设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110992777A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911138402.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的示教方法，包括构建工件表面的三维点云，根据工件表面的三维点云，获取工件表面的数据点集；根据工件表面的数据点集并结合加工策略，确定虚拟夹具引导轨迹的起点和终点，以定步长增加获取离散数据点集，对离散数据点集插值可得虚拟夹具引导轨迹；判断虚拟夹具引导轨迹的方向是否大于90度，若大于90度，则通过人工拖动完成部分示教；若小于90度，则通过语音指令辅助完成部分示教。本发明通过三维重构得到了工件表面形状的信息，使得机器人末端基本能准确达到或接近理想的加工点，操作者只需要在虚拟夹具不准确时对机器人末端施加一定的力进行微调或进行语音调控，使得示教过程智能化。
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公开(公告)号：CN108312010B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810234708.1
申请日：2018-03-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联柔性磨抛法兰装置，属于曲面加工技术领域，包括：Z轴移动驱动组件、X轴转动驱动组件、Y轴转动驱动组件和磨头组件。通过Z轴移动驱动组件带动X轴转动驱动组件、Y轴转动驱动组件和磨头组件一起沿Z轴上下移动，通过X轴转动驱动组件带动Y轴转动驱动组件和磨头组件一起绕X轴转动，通过Y轴转动驱动组件带动磨头组件绕Y轴转动，从而实现磨头位姿的三自由度控制。本发明从三个自由度精密调节磨头的轴线与加工曲面的法线的夹角，由此解决现有的单自由度磨轴线与加工曲面的法线不重合导致的打磨一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN110640585A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911021371.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人加工测量技术领域，公开了一种叶片磨抛加工三维非接触式测量装置及方法。该装置包括工作台(1)，设于该工作台(1)上的直线导轨(2)，所述直线导轨(2)上设有叶片夹具(3)，设于所述工作台(1)一侧的六自由度机器人(6)，该六自由度机器人(6)包括机器人操作臂(7)，该机器人操作臂(7)末端设有线结构光视觉传感器(4)；以及控制系统。本发明的三维非接触式测量装置，采用线结构光视觉传感器对叶片磨抛加工后的表面以及几何轮廓进行扫描，再加上检测系统设计的图像优化技术分析处理，进而得到磨抛加工叶片的准确形状，解决了现有相关技术不能对叶片进行高精度三维非接触测量和检测问题。
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公开(公告)号：CN110335314A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910550624.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于位姿预测相关技术领域，其公开了一种基于目标物体的二维图像预测目标物体实时位姿的方法，该方法包括以下步骤：(1)分别构建目标分割网络模型及目标位姿预测网络模型，其中，使用内参标定后的RGB相机采集多个含有多个目标物体的二维图像以得到目标分割数据集，同时确定目标分割网络模型，并采用所述目标分割数据集来训练所述目标分割网络模型；(2)将实时获取的目标物体的二维图像输入所述目标分割网络模型，进而所述目标分割网络模型输出目标掩膜；(3)将处理后的所述目标掩膜输入到目标位姿预测网络模型，所述目标位姿预测网络模型基于接收到的所述目标掩膜对目标物体进行位姿预测。本发明提高了适用性，且灵活性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108284388B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201711427967.8
申请日：2017-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造领域，并公开了一种视觉引导的智能力控磨抛装置。该装置包括磨抛视觉传感器、移动单元、力传感器、磨头和控制单元，移动单元与力传感器连接，其具有双自由度，用于带动末端磨头移动；力传感器用于检测末端磨头与待处理工件之间的接触力；视觉传感器对称设置在移动单元的两侧，用于监测待处理工件的三维结构、空间位置、磨头的位置和待处理工件表面的加工质量；控制单元与移动单元、力传感器和视觉传感器连接。通过本发明，磨抛智能化程度高，自适应性好，加工效率高，实现零件非结构化建模、位姿路径引导、自学习磨抛加工、质量检测一体化，有效实现避障，实现加工和检测经验的迁移，顺应零件在线全闭环加工检测。
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公开(公告)号：CN110202453A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910451261.8
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，并公开了一种高阶切触包络式磨抛加工装置及其加工方法。所述装置包括支架模块、运动模块、砂带驱动模块、砂带以及控制模块，支架模块包括呈对称布置且结构相同的两个支架单元，每个所述支架单元均包括第一支撑架以及柔性从动单元；运动模块设于两个所述第一支撑架之间，砂带驱动模块包括依次设于所述滑块上方的三维力传感器、柔性主动单元以及旋转编码器，砂带套设在两个所述柔性从动单元及所述柔性主动单元的外表面以实现对工件的高阶切触包络式磨抛加工。本发明还公开了相应的方法。本发明实现了对凸自由曲面进行高阶切触式宽行磨抛加工，使得工件的尺寸可控性较高，型面精度及表面一致性较好。
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公开(公告)号：CN110103116A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910435303.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应姿态的主被动柔顺磨抛装置及磨抛机器人，属于智能加工设备领域，包括控制器和从上至下依次设置的一维直线模块、二自由度角度控制模块、主被动柔顺磨抛模块，一维直线模块用于带动另两个模块做上下直线运动，二自由度角度控制模块用于带动磨抛模块做两自由度的旋转运动，两旋转运动的旋转轴正交且与打磨片下表面中心重合；主被动柔顺磨抛模块设于二自由度角度控制模块下方，其上设置有用于实现被动柔顺的弹簧；控制器与一维直线模块、二自由度角度控制模块和六维力传感器相连，根据六维力传感器测量结果控制一维直线模块和二自由度角度控制模块运动调整打磨片的磨抛力和姿态。本发明具有磨抛精度高、磨抛稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN109434843A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811504803.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工相关技术领域，其公开了一种基于拖动示教的机器人力控打磨叶片的设备及方法，该设备包括机器人、六维力传感器、磨抛机构、变位机及机器人控制系统，六维力传感器连接机器人的末端执行器及磨抛机构；变位机其用于承载待加工叶片；机器人、六维力传感器及磨抛机构分别连接于机器人控制系统，其中六维力传感器用于在叶片打磨过程中对叶片与磨抛机构之间的接触力进行测量，并将检测到的数据传输给机器人控制系统；机器人控制系统还用于接受机器人的末端位置信息数据，并对接受到的数据进行处理以得到相应的控制量，进而控制机器人带动磨抛机构进行相应运动。本发明降低了对操作者的技能要求，提高了加工一致性及加工精度。
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公开(公告)号：CN108890468A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810596541.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造相关技术领域，其公开了一种适用于整体叶盘的机器人智能磨抛方法，该方法包括以下步骤：(1)提供磨抛装置，并将待磨抛的整体叶盘安装于所述磨抛装置的三自由度自动化夹具上；(2)调整所述三自由自动化夹具来使所述整体叶盘到达所述最优姿态；(3)所述磨抛装置开始打磨所述整体叶盘的一个叶片，且在打磨完成后对该叶片进行检测以判断所述叶片的磨抛表面是否满足要求，若不满足要求，则所述磨抛装置对不符合要求的部位再次进行打磨直至满足要求；若满足要求，则转至步骤(4)；(4)所述磨抛装置继续进行下一个叶片的打磨，直至所述整体叶盘的全部叶片被打磨完成。本发明提高了效率，降低了成本，改善了加工质量。
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