公开(公告)号：CN111079535A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911124255.8

申请日：2019-11-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  巫晓康 ,  唐敏杰 ,  丁汉

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种人体骨架动作识别方法及装置，该方法包括：获取人体骨架数据，其中，人体骨架数据包括多个关节点位置；处理人体骨架数据，并提取动作序列中的特征向量；基于特征向量和预先动作识别模型，确定动作序列的类型。本发明以髋关节中心为坐标原点建立正交坐标系，将人体骨架数据由原始坐标系转移到该坐标系下表达，从而保证提取得到的特征是相对于位向具有不变性的，即不会因相机拍摄的角度和相机与人之间的距离而导致提取到的特征存在差异,可以提高人体骨架动作识别的效率和精准度。

公开(公告)号：CN111079535B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201911124255.8

申请日：2019-11-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  巫晓康 ,  唐敏杰 ,  丁汉

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种人体骨架动作识别方法及装置，该方法包括：获取人体骨架数据，其中，人体骨架数据包括多个关节点位置；处理人体骨架数据，并提取动作序列中的特征向量；基于特征向量和预先动作识别模型，确定动作序列的类型。本发明以髋关节中心为坐标原点建立正交坐标系，将人体骨架数据由原始坐标系转移到该坐标系下表达，从而保证提取得到的特征是相对于位向具有不变性的，即不会因相机拍摄的角度和相机与人之间的距离而导致提取到的特征存在差异,可以提高人体骨架动作识别的效率和精准度。

公开(公告)号：CN110335314A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910550624.3

申请日：2019-06-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  丁圣澜 ,  唐敏杰 ,  许剑锋 ,  丁汉

IPC: G06T7/73 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明属于位姿预测相关技术领域，其公开了一种基于目标物体的二维图像预测目标物体实时位姿的方法，该方法包括以下步骤：(1)分别构建目标分割网络模型及目标位姿预测网络模型，其中，使用内参标定后的RGB相机采集多个含有多个目标物体的二维图像以得到目标分割数据集，同时确定目标分割网络模型，并采用所述目标分割数据集来训练所述目标分割网络模型；(2)将实时获取的目标物体的二维图像输入所述目标分割网络模型，进而所述目标分割网络模型输出目标掩膜；(3)将处理后的所述目标掩膜输入到目标位姿预测网络模型，所述目标位姿预测网络模型基于接收到的所述目标掩膜对目标物体进行位姿预测。本发明提高了适用性，且灵活性较好。

公开(公告)号：CN109900719B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910158767.X

申请日：2019-03-04

Applicant: 华中科技大学 ,  中国航发贵州黎阳航空动力有限公司

Inventor： 赵欢 ,  谭峰 ,  腾旭东 ,  李昊 ,  唐敏杰 ,  杨拥萍 ,  丁汉

IPC: G01N21/95 ,  G01N21/956 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明属于叶片检测领域，并公开了一种叶片表面刀纹的视觉检测方法。该方法包括下列步骤：(a)拍摄待检测叶片不同角度的两张图像并进行整合拼接，获得待检测叶片表面特征的图像，对叶片图像进行滤波；(b)对叶片滤波图像的灰度求导，进行二值化处理，获得二值化图像；(c)利用统计学方法初步判断是否存在刀纹；如果存在刀纹，则在二值化图像中提取刀纹边缘轮廓；(d)对提取的刀纹轮廓进行矩形包络，计算所述矩形的中心位置和尺寸大小，即实现待检测叶片表面刀纹的视觉检测。通过本发明，可以快速实现叶片的非接触式检测，有效提高叶片自动化磨抛的效率和精度。

公开(公告)号：CN109900719A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910158767.X

申请日：2019-03-04

Applicant: 华中科技大学 ,  中国航发贵州黎阳航空动力有限公司

Inventor： 赵欢 ,  谭峰 ,  腾旭东 ,  李昊 ,  唐敏杰 ,  杨拥萍 ,  丁汉

IPC: G01N21/95 ,  G01N21/956 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明属于叶片检测领域，并公开了一种叶片表面刀纹的视觉检测方法。该方法包括下列步骤：(a)拍摄待检测叶片不同角度的两张图像并进行整合拼接，获得待检测叶片表面特征的图像，对叶片图像进行滤波；(b)对叶片滤波图像的灰度求导，进行二值化处理，获得二值化图像；(c)利用统计学方法初步判断是否存在刀纹；如果存在刀纹，则在二值化图像中提取刀纹边缘轮廓；(d)对提取的刀纹轮廓进行矩形包络，计算所述矩形的中心位置和尺寸大小，即实现待检测叶片表面刀纹的视觉检测。通过本发明，可以快速实现叶片的非接触式检测，有效提高叶片自动化磨抛的效率和精度。

公开(公告)号：CN109333537A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811267326.5

申请日：2018-10-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  唐敏杰 ,  葛东升 ,  丁汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人标定技术领域，并具体公开了一种双臂协作机器人系统的基坐标系标定方法及系统，其通过在协作机器人的双臂间构造三组以上击掌动作以获取标定方程所需的位置信息，再利用标定方程求解具有协作关系的两机械臂基坐标系间的位姿变换矩阵，以此完成双臂协作机器人系统的基坐标系的标定。本发明除标定环外不需任何额外的传感装置或测量设备，操作步骤简单、标定精度高，可解决常见双臂机器人基坐标系的标定问题，适用于各类双臂协作的实验环境。