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公开(公告)号：CN117686127A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311613596.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种微动执行器输出力测试方法及装置，方法包括：对装置进行组装、固定微位移执行器的测量位置与装置的测试机构、调整固定测试位置、测试静态电流状态下的输出力状况、测试动态电流状态下的输出力状况、更换测试位置重复测试输出力状态。对微位移执行器输出端动子部位的各个点位进行测试，得到输出端动子部位位置与输出力大小之间的关系曲线，输入电流大小与每个点位输出力的大小关系曲线，以及存在输出力的位置范围。对微位移执行器输出端动子部位的输出力情况进行全面的测试，使测试结果更精确，测试得到的数据更具有说服力，并且简化了操作步骤，缩短了检测分析所需的时间，提升了检测效率。
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公开(公告)号：CN115157235A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210475586.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 江苏集萃华科智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明属于钢材搬运技术领域，并具体公开了一种具有探伤识别的钢材搬运重载桁架机器人控制系统及方法。包括：钢材搬运重载桁架子系统包括立柱支撑组件、架设于该立柱支撑组件上的三轴运动桁架机器人以及集成于该三轴运动桁架机器人上与该三轴运动桁架机器人水平转动连接的电永磁吸附模块，电永磁吸附模块通过转动运动模块与三轴运动桁架机器人连接，钢材图像识别子系统用于获取钢材的左、右立体图像，提取该左、右立体图像的视差图，并根据视差图和左、右立体图像进行图像重构，以输出钢材的重构图；所述探伤识别子系统用于根据上述重构图对钢材进行探伤识别。本发明可以调整末端电永磁铁吸附工具的姿态，提高重载桁架机器人操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN109773659A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910137882.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制相关技术领域，其公开了一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人，所述磨抛装置包括二自由度度伺服运动平台、限位板、力位解耦机构、弹簧预紧机构、力传感器及磨头组件，所述力位解耦机构设置在所述二自由度伺服运动平台上，其用于将所述磨头组件的运动和磨抛力分解到X轴方向及Y轴方向上；所述限位板设置在所述二自由度运动平台上，其用于对所述弹簧预紧机构进行限位；所述磨头组件设置在所述力位解耦机构上，所述力传感器设置在所述二自由度运动平台上，其连接于所述弹簧预紧机构；所述弹簧预紧机构与所述限位板相配合以用于实现所述力传感器的防过载。本发明实现了防过载，灵活性较高，适用性较强。
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公开(公告)号：CN108972343A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810820336.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B51/00
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并具体公开了一种二自由度磨抛接触力控制方法及系统，其首先采集二自由度力控装置相对于世界坐标系的角度变化信息及x向力信息Fx1及y向力信息Fy1；根据角度变化信息对Fx1及Fy1进行重力补偿，获得Fx及Fy，根据Fx和Fy计算接触正压力Fc；将Fc与期望接触力进行比较得到力误差，根据力误差计算磨头在接触力方向的速度控制量，并计算磨头切向速度控制量；根据磨头在接触力方向的速度控制量与切向速度控制量获得x及y向速度控制量；在x及y向速度控制量控制下使得磨头与零件的实际接触力达到期望接触力。本发明可实现二自由度磨抛加工中接触力的控制，保证磨抛加工稳定进行，加工效率高。
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公开(公告)号：CN107598765A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710961354.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低，加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应力集中，避免了抛光中的不均匀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107398710A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710588292.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明属于电磁作动器相关技术领域，其公开了一种适用于瓦片形永磁铁的安装工装，其包括非导磁基座、多个夹具、多个弧形压板及多个预紧螺钉，所述安装工装还包括安装套筒，所述多个夹具固定在所述非导磁基座上，且所述多个夹具绕所述非导磁基座的中心轴均匀排布；所述多个螺钉分别螺纹连接于多个所述夹具；所述非导磁基座用于支撑动子骨架，所述安装套筒可分离地连接于所述动子骨架，其用于为瓦片形永磁铁提供导向；所述多个弧形压板分别与所述多个夹具相对设置，且所述多个弧形压板分别与所述多个预紧螺钉相配合以用于将所述瓦片形永磁铁压紧在所述动子骨架上。本发明通过弧形压板与预紧螺钉相配合将永磁铁进行压紧以避免永磁铁产生位移。
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公开(公告)号：CN113263398A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110741834.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于打磨设备技术领域，涉及一种主动式力控伺服打磨装置，包括固定端安装板，所述固定端安装板的同一侧安装打磨电机和浮动旋转机构，打磨电机驱动所述浮动旋转机构转动，浮动旋转机构下端浮动部连接浮动端安装板，所述浮动旋转机构的固定部与固定端安装板相连接，浮动旋转机构的输出端延伸至浮动端安装板的下方并固定连接打磨头组件；固定端安装板还安装力控装置，所述力控装置的下端与浮动端安装板相连接，力控装置驱动浮动端安装板伸缩移动。该打磨装置能够实现对复杂曲面进行各种姿态下的力控磨抛，通过更换打磨头的类型，适配不同的磨抛工艺。
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公开(公告)号：CN108284388A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711427967.8
申请日：2017-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造领域，并公开了一种视觉引导的智能力控磨抛装置。该装置包括磨抛视觉传感器、移动单元、力传感器、磨头和控制单元，移动单元与力传感器连接，其具有双自由度，用于带动末端磨头移动；力传感器用于检测末端磨头与待处理工件之间的接触力；视觉传感器对称设置在移动单元的两侧，用于监测待处理工件的三维结构、空间位置、磨头的位置和待处理工件表面的加工质量；控制单元与移动单元、力传感器和视觉传感器连接。通过本发明，磨抛智能化程度高，自适应性好，加工效率高，实现零件非结构化建模、位姿路径引导、自学习磨抛加工、质量检测一体化，有效实现避障，实现加工和检测经验的迁移，顺应零件在线全闭环加工检测。
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公开(公告)号：CN107272661A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710619214.0
申请日：2017-07-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明属于数控装置运动控制性能测试领域，并公开了一种基于机床仿真模型的数控装置运动控制性能测试系统。该系统包括仿真模块、数据收发模块、性能分析模块和结果显示模块，仿真模块中的仿真模型是对实际机床的各个伺服进给轴的运动位置和动态特性进行实时仿真，从而输出各个伺服进给轴的位置反馈数据，数据收发模块用于将反馈数据传递至性能分析模块；性能分析模块对数据进行分析处理得出各性能评价指标的值，并通过结果显示模块输出和显示。本发明利用机床仿真模型模拟机床的真实机械特性与运动特性，并实时计算出相应的位置反馈数据，排除了真实机床系统的不确定性和加工性能的不一致性对数控装置运动控制性能测评结果的影响。
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公开(公告)号：CN108284388B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201711427967.8
申请日：2017-12-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造领域，并公开了一种视觉引导的智能力控磨抛装置。该装置包括磨抛视觉传感器、移动单元、力传感器、磨头和控制单元，移动单元与力传感器连接，其具有双自由度，用于带动末端磨头移动；力传感器用于检测末端磨头与待处理工件之间的接触力；视觉传感器对称设置在移动单元的两侧，用于监测待处理工件的三维结构、空间位置、磨头的位置和待处理工件表面的加工质量；控制单元与移动单元、力传感器和视觉传感器连接。通过本发明，磨抛智能化程度高，自适应性好，加工效率高，实现零件非结构化建模、位姿路径引导、自学习磨抛加工、质量检测一体化，有效实现避障，实现加工和检测经验的迁移，顺应零件在线全闭环加工检测。
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