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公开(公告)号：CN111055292A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911124281.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种人机交互安全保障方法，具体为：获取限位角度，对所述限位角度进行等分并排列组合，得到关节组合；通过运动学模型计算所述关节组合，得到位置点集合；将所述位置点集合进行聚类，计算所述聚类的距离阈值，所述距离阈值用于判断所述位置点是否在机器人工作空间内；判断人员位置点位于机器人工作空间内的点的数量是否大于预设数量阈值；若是，则停止机器作业。通过上述技术方案，形成了一种人机交互安全保障方法，能够在人员进入到机器人工作空间时，快速停止作业以保护人员的人身安全，保证了人机交互安全性前提下的机器高效率生产作业。此外，本发明的实施方式提供了一种人机交互安全保障方法、装置、设备以及存储介质。
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公开(公告)号：CN110992777B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911138402.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的示教方法，包括构建工件表面的三维点云，根据工件表面的三维点云，获取工件表面的数据点集；根据工件表面的数据点集并结合加工策略，确定虚拟夹具引导轨迹的起点和终点，以定步长增加获取离散数据点集，对离散数据点集插值可得虚拟夹具引导轨迹；判断虚拟夹具引导轨迹的方向是否大于90度，若大于90度，则通过人工拖动完成部分示教；若小于90度，则通过语音指令辅助完成部分示教。本发明通过三维重构得到了工件表面形状的信息，使得机器人末端基本能准确达到或接近理想的加工点，操作者只需要在虚拟夹具不准确时对机器人末端施加一定的力进行微调或进行语音调控，使得示教过程智能化。
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公开(公告)号：CN111055292B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911124281.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种人机交互安全保障方法，具体为：获取限位角度，对所述限位角度进行等分并排列组合，得到关节组合；通过运动学模型计算所述关节组合，得到位置点集合；将所述位置点集合进行聚类，计算所述聚类的距离阈值，所述距离阈值用于判断所述位置点是否在机器人工作空间内；判断人员位置点位于机器人工作空间内的点的数量是否大于预设数量阈值；若是，则停止机器作业。通过上述技术方案，形成了一种人机交互安全保障方法，能够在人员进入到机器人工作空间时，快速停止作业以保护人员的人身安全，保证了人机交互安全性前提下的机器高效率生产作业。此外，本发明的实施方式提供了一种人机交互安全保障方法、装置、设备以及存储介质。
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公开(公告)号：CN110992777A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911138402.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的示教方法，包括构建工件表面的三维点云，根据工件表面的三维点云，获取工件表面的数据点集；根据工件表面的数据点集并结合加工策略，确定虚拟夹具引导轨迹的起点和终点，以定步长增加获取离散数据点集，对离散数据点集插值可得虚拟夹具引导轨迹；判断虚拟夹具引导轨迹的方向是否大于90度，若大于90度，则通过人工拖动完成部分示教；若小于90度，则通过语音指令辅助完成部分示教。本发明通过三维重构得到了工件表面形状的信息，使得机器人末端基本能准确达到或接近理想的加工点，操作者只需要在虚拟夹具不准确时对机器人末端施加一定的力进行微调或进行语音调控，使得示教过程智能化。
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