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公开(公告)号：CN110103115A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910435302.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面加工技术领域，公开了一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器，包括控制器及依次相连的直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块、传感器测量模块和打磨执行模块，直线升降力控模块用于带动其他模块上下直线运动；二维姿态角度调节模块包括彼此相连的第一和第二角度调节组件，两调节组件的旋转轴呈预设夹角，且交于磨盘下表面的一点；控制器分别与直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块和传感器测量模块相连，用于根据传感器测量模块采集的接触力与力矩信号，控制直线升降力控模块和二维姿态角度调节模块运动以实时调整磨盘的磨抛力和姿态。本发明加工均匀性、一致性好，适合大型复杂曲面的表面磨抛加工。
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公开(公告)号：CN110103114B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910434662.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN110103115B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910435302.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面加工技术领域，公开了一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器，包括控制器及依次相连的直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块、传感器测量模块和打磨执行模块，直线升降力控模块用于带动其他模块上下直线运动；二维姿态角度调节模块包括彼此相连的第一和第二角度调节组件，两调节组件的旋转轴呈预设夹角，且交于磨盘下表面的一点；控制器分别与直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块和传感器测量模块相连，用于根据传感器测量模块采集的接触力与力矩信号，控制直线升降力控模块和二维姿态角度调节模块运动以实时调整磨盘的磨抛力和姿态。本发明加工均匀性、一致性好，适合大型复杂曲面的表面磨抛加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110103114A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910434662.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN116318910A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310184904.3
申请日：2023-03-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L9/40 , H04L9/32 , H04L67/1001
Abstract: 本发明属于数控加工技术领域，公开了一种基于国产密码算法的数控系统密码基础设施及控制方法，包括：基础密码服务，包括系统管理、密钥管理、证书服务、网关管理、数据传输、协议管理、系统日志、安全审计、系统监控、中间件服务、可信模块、外部接口；基于MQTT轻量化证书服务并贴合数控系统NC‑Link协议进行证书申请、获取、查询，同时，将属性嵌入身份证书进行通信加密、身份认证与授权。本发明满足基本安全服务需求，大大减少了密码服务的重复开发，避免未知安全漏洞，在关键应用场景实现自主可控；通过MQTT协议设计的证书服务为小型微型机器提供低通信开销、高效申请证书的服务，支持将属性嵌入证书，采用的NC‑Link安全体系为数控系统提供基础安全服务支撑。
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公开(公告)号：CN110103116A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910435303.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应姿态的主被动柔顺磨抛装置及磨抛机器人，属于智能加工设备领域，包括控制器和从上至下依次设置的一维直线模块、二自由度角度控制模块、主被动柔顺磨抛模块，一维直线模块用于带动另两个模块做上下直线运动，二自由度角度控制模块用于带动磨抛模块做两自由度的旋转运动，两旋转运动的旋转轴正交且与打磨片下表面中心重合；主被动柔顺磨抛模块设于二自由度角度控制模块下方，其上设置有用于实现被动柔顺的弹簧；控制器与一维直线模块、二自由度角度控制模块和六维力传感器相连，根据六维力传感器测量结果控制一维直线模块和二自由度角度控制模块运动调整打磨片的磨抛力和姿态。本发明具有磨抛精度高、磨抛稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110103116B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910435303.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应姿态的主被动柔顺磨抛装置及磨抛机器人，属于智能加工设备领域，包括控制器和从上至下依次设置的一维直线模块、二自由度角度控制模块、主被动柔顺磨抛模块，一维直线模块用于带动另两个模块做上下直线运动，二自由度角度控制模块用于带动磨抛模块做两自由度的旋转运动，两旋转运动的旋转轴正交且与打磨片下表面中心重合；主被动柔顺磨抛模块设于二自由度角度控制模块下方，其上设置有用于实现被动柔顺的弹簧；控制器与一维直线模块、二自由度角度控制模块和六维力传感器相连，根据六维力传感器测量结果控制一维直线模块和二自由度角度控制模块运动调整打磨片的磨抛力和姿态。本发明具有磨抛精度高、磨抛稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN208402517U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201821043069.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种自触发梳剪式荔枝采摘刀具，包括：从上至下平行布置的上外壳、触发层、刀片、刀片底板和下外壳；上外壳、刀片底板和下外壳固定连接构成刀身框架，且均设有位置及数量相同的梳齿构造；刀身框架固定于驱动组件上；触发层具有梳齿状构造且其梳齿相对于刀身框架上的梳齿倾斜设置，触发层梳齿的初始位置对应于刀身框架上的梳齿的间隔处；刀片呈梳齿状构造，各梳齿均具有刀刃，刀刃朝向相同；驱动组件包括基架、驱动器和触发式开关；驱动器和触发式开关安装于基架上，触发式开关用于控制驱动器的运动；触发层用于触动触发式开关；刀片在驱动器带动下做往复切割运动。本实用新型能够自动区分果柄，针对果柄自动触发剪切，安全高效。
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