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公开(公告)号：CN116131687A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310169702.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机预测控制方法、系统及设备，涉及工程控制技术领域。所述方法包括根据当前时刻的转速以及设定转速值得到电机q轴电流的参考值；根据电机d轴和电机q轴当前时刻的输出电流、电机d轴和电机q轴上一时刻的预测参数得到各待辨识模型参数的值；基于电机d轴和电机q轴当前时刻的输出电流、上一时刻最优基本电压矢量对应的电机d轴和电机q轴当前时刻的预测电流、电机q轴电流的参考值、各待辨识模型参数的值、当前时刻各基本电压矢量对应的电机q轴和电机d轴的输出电压得到当前时刻最优基本电压矢量的PWM波，根据当前时刻最优基本电压矢量的PWM波对电机进行控制。本发明可以准确控制电机。
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公开(公告)号：CN111103881B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911358078.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种多智能体编队防碰撞控制方法及系统。该方法包括：基于虚拟主智能体的加速度、多智能体动态邻接矩阵元素、第一智能体与期望轨迹的速度误差、第一智能体与期望轨迹的位置误差、第二智能体与期望轨迹的速度误差和第二智能体与期望轨迹的位置误差构建编队控制器，由编队控制器控制若干智能体完成编队任务；基于势场函数、第一智能体速度、第一智能体与第二智能体间距和智能体最小安全半径构建防碰撞控制器，由防碰撞控制器实现若干智能体的防碰撞任务。本发明实施例通过将碰撞锥思想和人工势场思想应用于多智能体编队防碰撞策略，同时利用智能体位置和速度信息，能够准确判断有无碰撞危险，并将速度引入势场函数进行主动补偿。
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公开(公告)号：CN115309042A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210845209.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种数据驱动控制方法、装置及系统，所述方法包括：将系统输出增量、系统广义输入增量和预设增量式三角数据模型的时变参数的估计值作为第一准则函数的输入值，当所述第一准则函数取得最小值时得到预设时刻时变参数的估计值关于预设时刻的上一时刻时变参数的估计值、预设时刻的上一时刻系统广义输入增量和预设时刻系统输出增量的辨识方程；基于所述辨识方程，得到所述预设时刻时变参数的估计值；基于所述预设时刻时变参数的估计值更新自适应控制方程，得到实时控制指令。本发明实施例提供的数据驱动控制方法、装置及系统，实现了对被控系统的高效精准控制。
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公开(公告)号：CN111025913B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911360356.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程控制的网络化预测控制方法及系统。该方法包括：将输出数据缓存在传感器中并与时间戳打包，得到传感器的反馈数据发送至控制器；基于被控对象的输入输出模型，计算控制量预测值，得到控制量预测值序列，与时间戳打包发送至执行器，由执行器根据时间戳选择预设控制信号，对系统反馈通道随机网络时延和系统前向通道随机网络时延进行主动补偿。本发明实施例通过设定将闭环网络化控制系统的稳定性与跟踪性能与反馈通道和前向通道中的随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失等通信约束无关，不仅便于控制系统的设计与实现，而且可以保证良好的跟踪性能，且控制结构简单，易于实现，便于推广。
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公开(公告)号：CN111025913A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911360356.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程控制的网络化预测控制方法及系统。该方法包括：将输出数据缓存在传感器中并与时间戳打包，得到传感器的反馈数据发送至控制器；基于被控对象的输入输出模型，计算控制量预测值，得到控制量预测值序列，与时间戳打包发送至执行器，由执行器根据时间戳选择预设控制信号，对系统反馈通道随机网络时延和系统前向通道随机网络时延进行主动补偿。本发明实施例通过设定将闭环网络化控制系统的稳定性与跟踪性能与反馈通道和前向通道中的随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失等通信约束无关，不仅便于控制系统的设计与实现，而且可以保证良好的跟踪性能，且控制结构简单，易于实现，便于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105607604B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610073543.5
申请日：2016-02-02
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司 , 青岛亿海联盟信息科技有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种能够补偿数据丢包的网络化控制系统及控制方法，该系统包括：传感模块，位于反馈通道被控端，实时采集被控对象的输出数据；控制模块，位于前向通道控制端，根据当前时刻的参考输入信号及接收到的所述输出数据计算当前时刻的控制增量；执行模块，位于前向通道被控端，根据到达的当前时刻的控制增量获取控制信号施加于被控对象，其中，在执行模块内部设置有丢包补偿单元，当无控制增量到达时，所述丢包补偿单元根据最后到达的控制增量构造控制信号施加于被控对象。该系统可以在不需要知道被控对象的数学模型、阶数、时滞以及其他先验知识的情况下对反馈通道和前向通道中的随机丢包进行补偿，节省网络带宽和能量消耗。
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公开(公告)号：CN104639293A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510051479.6
申请日：2015-01-30
Applicant: 北方工业大学
IPC: H04L1/00
Abstract: 本发明公开了一种网络化控制系统丢包补偿方法，包括以下步骤：基于参数估计算法，在每个采样时刻利用被控对象的输出数据与控制数据建立等价数据模型；基于所述等价数据模型以及一定的控制律，利用参考输入信号与被控对象的输出数据得到控制增量预测值序列；根据前向通道与反向通道的随机丢包的情况从所述控制增量预测值序列中选择一个值作为确定的控制增量，利用所述控制增量得到控制信号并施加于被控对象进行丢包补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的丢包补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能。该丢包补偿装置构造简单，控制参数少，便于在实际工程中进行应用。
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公开(公告)号：CN116054560B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310211536.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法及系统，涉及工程控制领域，方法包括：构建移相全桥自抗扰控制模型；根据移相全桥自抗扰控制模型输出的电压数据确定变换器当前状态；基于强化学习算法和初始预设策略，确定移相全桥自抗扰控制模型对应的智能体动作以及动作奖励；基于智能体动作对变换器状态进行更新得到变换器更新后状态；从经验池中选择不同变换器状态下的最优经验四元组，以得到最优的自抗扰强化学习模型；最优的自抗扰强化学习模型用于根据变换器当前状态确定线性扩张状态观测器的最优的观测器带宽值。本发明解决了自抗扰控制中估计扰动和放大噪声影响之间的平衡问题。
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公开(公告)号：CN119831949A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411885260.1
申请日：2024-12-20
Applicant: 北方工业大学 , 北京金控数据技术股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V20/70
Abstract: 本申请公开了一种基于图像识别的活性污泥上清液浊度智能检测方法、系统、设备、介质及产品，涉及图像识别领域，该方法包括获取待分割的活性污泥图像；将待分割的活性污泥图像输入至上清液图像分割模型，得到上清液图像；对上清液图像进行预处理，得到上清液区域图像；采用HOG方法对上清液区域图像进行特征提取，得到上清液区域图像的特征向量；将上清液区域图像的特征向量输入至上清液浊度检测模型，得到上清液浊度。本申请提高了活性污泥上清液浊度检测的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN119169106A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411048814.2
申请日：2024-08-01
Applicant: 北京金控数据技术股份有限公司 , 北方工业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于图像识别的活性污泥颜色检测方法及相关装置，涉及活性污泥颜色检测技术领域，利用训练好的活性污泥检测模型对沉降量筒图像中的活性污泥区域进行检测，得到活性污泥区域图像，计算活性污泥区域图像中活性污泥区域内的每一像素点的色调、饱和度和亮度，并将所有像素点的色调、饱和度和亮度分别与每一颜色对应的色调分布区间、饱和度分布区间和亮度分布区间进行对比，确定活性污泥的颜色，从而不再通过模型预测活性污泥的颜色，解决了活性污泥颜色样本数据集较少且分布不均衡，导致可用于模型训练的数据量较少，模型不准确的问题，提高了活性污泥颜色检测精度。
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