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公开(公告)号：CN115629600A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210918432.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
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公开(公告)号：CN107628590B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710888798.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种臭氧发生器电源的谐振频率跟踪方法及装置，所述方法包括：获取臭氧发生器的放电室内的声波信号和臭氧发生器电源的工作频率，以监测放电室的谐振频率和臭氧发生器电源的工作频率；若臭氧发生器电源的工作频率和放电室的谐振频率不一致，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。本发明提供的方法及装置，通过放电室内的声波信号和电源的工作频率，判定放电室是否处于谐振状态，若放电室处于非谐振状态，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。所述方法和装置简单、安全、高效，能在复杂多变的环境下，获得最大的臭氧产量。
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公开(公告)号：CN107628590A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710888798.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种臭氧发生器电源的谐振频率跟踪方法及装置，所述方法包括：获取臭氧发生器的放电室内的声波信号和臭氧发生器电源的工作频率，以监测放电室的谐振频率和臭氧发生器电源的工作频率；若臭氧发生器电源的工作频率和放电室的谐振频率不一致，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。本发明提供的方法及装置，通过放电室内的声波信号和电源的工作频率，判定放电室是否处于谐振状态，若放电室处于非谐振状态，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。所述方法和装置简单、安全、高效，能在复杂多变的环境下，获得最大的臭氧产量。
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公开(公告)号：CN105892550B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610394828.9
申请日：2016-06-06
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
IPC: G05F1/66
Abstract: 本公开提供一种整定臭氧发生装置输出功率的方法及装置，其中，所述方法包括：根据在生产现场采集的臭氧发生装置的环境参数，确定臭氧放电室需要的最佳工作频率；根据所述最佳工作频率控制当前时刻臭氧发生电源的工作频率；在所述当前时刻臭氧发生电源的作用下，所述臭氧放电室的实际输出功率；根据所述生产现场对应的给定功率和所述实际输出功率，计算用于整定功率的控制量；根据所述控制量控制下一时刻所述臭氧发生电源的输出功率，使下一时刻所述臭氧放电室的输出功率接近所述给定功率。本发明提供的方法结合生产现场的环境参数，实现对臭氧发生功率的精确闭环控制，有效保证了臭氧发生装置的工作稳定性，提高了臭氧发生装置的整体效率。
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公开(公告)号：CN119598361A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411576645.X
申请日：2024-11-06
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/20 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种污水处理过程故障诊断方法及装置，方法包括：对在先获取的污水过程数据进行慢特征提取，得到慢特征；对慢特征进行时序特征提取，得到一维时序慢速特征；根据一维时序慢速特征，利用马尔可夫转移场技术，得到二维图像特征；将一维时序慢速特征和二维图像特征输入至故障诊断模型中，得到故障诊断模型输出的故障诊断结果；其中，故障诊断模型是基于一维训练特征、二维训练特征及对应故障标签训练得到的，故障诊断模型用于对基于一维时序慢速特征和二维图像特征融合后的特征进行故障分类，得到故障诊断结果。本发明能够充分利用时间域和空间域两类特征，为故障诊断提供更丰富的特征标识，提高故障诊断的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117711409A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311721463.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 北方工业大学
IPC: G10L17/22 , G10L17/04 , G10L17/18 , G10L13/027 , G10L13/08 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/26 , G10L25/63 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的多功能语音交互装置，属于语音交互领域，装置包括：人机交互模块，用于为用户提供人机交互界面，接收用户输入的语音及指令，并显示语音文本及情绪类别，播放多风格语音；语音识别模块，用于基于深度学习模型，对用户输入的语音进行文字识别及情绪识别，得到语音文本及情绪类别；语音合成模块，用于基于语音合成模型，根据用户输入的语音生成多风格语音。本发明提高了语音交互的灵活性，并将情绪识别加入语音识别中，可以根据语音同时识别出文字和情绪，使得语音交互更加贴近实际交流场景。
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公开(公告)号：CN116430865A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310407819.9
申请日：2023-04-17
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种概率不确定框架下的多机协同围捕方法。本发明中，如果环境中的围捕机器人数量与可疑目标的数量不呈整数倍关系时，根据本发明提出的一种改进的匈牙利算法，通过计算可疑目标点与每个围捕机器人的起始距离，构成成本矩阵，基于全局围捕机器人最大程度平均分配思想，以距离最短原则对原始成本矩阵进行重构，使之适合标准匈牙利算法计算法则，得到决策矩阵。每个围捕机器人对应一个可疑目标点，选择围捕机器人和可疑点起始总距离最短的方案执行；提高了围捕过程中的工作效率，同时也对机器人等相关设备起到了一定的保护作用，增加了围捕过程中的便利性与安全高效性。
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公开(公告)号：CN116301079A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310213872.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本公开是关于一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置。其中，该方法包括：采集轮式机器人的驱动电机的深度确定性的策略梯度算法DDPG状态量；基于预设的DDPG模型，以所述DDPG状态量为输入，生成无模型自适应控制MFAC参数；基于预设的MFAC模型，以所述MFAC参数、轮式机器人目标速度为输入，生成轮式机器人的驱动电机的PWM控制信号；基于所述PWM控制信号对所述轮式机器人的驱动电机进行驱动，完成对轮式机器人速度的精确控制。本公开通过将MFAC算法部署到机器人速度控制中，基于DDPG的无模型自适应控制的机器人速度控制，实现了对机器人速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN116214515A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310272550.8
申请日：2023-03-20
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种复合型机械臂的运动规划方法以及装置。其中，该方法包括：通过预设建模方法建立基于连杆偏距及关节角的复合型机械臂模型；根据所述复合型机械臂模型，基于数值法对预设关节角的旋转角度赋予预设旋转角度；基于解析法对包含预设旋转角度的预设关节角的所述复合型机械臂模型求取逆解；基于预设判定方法，对所述复合型机械臂逆解组中的复合型机械臂逆解进行判定，完成对所述复合型机械臂逆解的选取，基于所述复合型机械臂逆解实现对所述复合型机械臂的运动规划。本公开实现了复合型机械臂运动的快速、高效规划，提升了复合型机械臂响应速度的同时降低了运动能耗。
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公开(公告)号：CN112749483B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202011584210.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 北方工业大学 , 天津国盛源环境科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种建立放电室模型的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：计算放电室模型的参数的初始值；所述计算放电室模型的参数的初始值包括：基于实际的放电室和/或仿真的放电室的电压、电流和放电维持电压，计算放电室模型的参数的初始值，其中，所述参数包括气隙电容Cg和介质阻挡电容Cd。本发明的方法可以简化臭氧发生器建模的复杂度，提升实际操作的安全性；提高臭氧发生器建模的精确性，有利于简化控制器的设计、提升系统的可靠性；方便设计臭氧发生器的外围电路和相关元件参数的选取，提升工作效率；节省测算放电室模型所需的成本。
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