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发明公开
一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置审中-实审

公开(公告)号：CN116301079A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310213872.5

申请日：2023-02-28

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 翟维枫 , 刘庆 , 岳利品 , 董哲 , 张自超 , 陆文涛 , 李永恒

IPC: G05D13/62

Abstract: 本公开是关于一种轮式机器人速度精确控制方法以及装置。其中，该方法包括：采集轮式机器人的驱动电机的深度确定性的策略梯度算法DDPG状态量；基于预设的DDPG模型，以所述DDPG状态量为输入，生成无模型自适应控制MFAC参数；基于预设的MFAC模型，以所述MFAC参数、轮式机器人目标速度为输入，生成轮式机器人的驱动电机的PWM控制信号；基于所述PWM控制信号对所述轮式机器人的驱动电机进行驱动，完成对轮式机器人速度的精确控制。本公开通过将MFAC算法部署到机器人速度控制中，基于DDPG的无模型自适应控制的机器人速度控制，实现了对机器人速度的精确控制。

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