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公开(公告)号：CN108283569A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711449077.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼机器人控制系统及控制方法，以解决现有康复外骨骼机器人通用性差，以及无法正确判断人体运动意图的需求，不能实现人机协同的功能效果。外骨骼机器人控制系统，包括姿态传感器、角度传感器、压力传感器、表面肌电信号传感器、处理器、外骨骼机器人穿戴部件和人机交互模块。本发明通过建立运动表征数据库，能够通过大量样本准确判断穿戴者的下肢运动意图，从而进行辅助，提高了辅助的实时性和准确性；发明通过VR头显设备进行三维模拟显示并进行模拟场景显示，给穿戴这提供视觉刺激，提高了穿戴者的主动参与度，利于患部的神经及肌肉恢复。
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公开(公告)号：CN113515123B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110710531.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN115847490A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211430932.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种分布式模块化的人机交互力测量系统，包括刚性扩展结构、传感面板模块、隔离导轨、柔性电容传感器组件、数据处理分析系统；所述刚性扩展结构内侧设置有若干螺纹孔位，用于固定隔离导轨，同时内侧均匀设置有若干通道，用于安装传感面板模块；刚性扩展结构在通道处设置腔体，用于容置柔性电容传感器组件；所述传感面板模块整体为蘑菇状结构，上部为曲面结构，下部为柱体结构，圆柱体结构与刚性扩展结构上的通道间隙配合，圆柱体结构的端部始终与柔性电容传感器接触；所述固定隔离导轨平行固定在刚性扩展结构内侧，用于对传感面板模块限位；所述柔性电容传感器组件与数据处理分析系统连接，用于获取、处理交互力测量数据。
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公开(公告)号：CN113515123A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110710531.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN111482954A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010275147.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于机械臂的万向节以及连续型机械臂，属于连续型机械臂研究领域，由驱动系统、连续型机械臂本体部分组成，驱动系统主要包括伺服电机(含驱动器与编码器)、滚珠丝杠副单元及导轨，连续型机械臂本体部分主要包括刚性臂杆、连接关节(即万向节)和驱动绳索。采用的连接关节为改进型十字轴万向节，根据球销副的原理，通过限制球窝式关节中的扭转自由度来达到防止扭转的目的，解决了现有连续型机械臂中采用球窝式关节产生的扭转影响。在实现俯仰和偏航两个自由度的基础上，具有球窝式关节相近的承载能力，同时具有结构简单，易于实现和方便更换维修的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110245A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010037663.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。
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公开(公告)号：CN108154913A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711485361.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G16H20/30
Abstract: 本发明提供一种康复训练参数确定方法、装置、电子设备及系统，属于智能评估领域。所述方法包括：获取用户肢体表面肌电信号和运动功能评定信息；根据所述表面肌电信号，确定用户肢体运动状态信息；根据预设的模糊神经网络模型，将所述肢体运动状态信息和运动功能评定信息转化成康复训练参数信息。本发明实施例提供的康复训练参数确定方法，通过获取用户的肢体表面肌电信号，确定用户当前的肢体运动状态信息，采用模糊神经网络模型将肢体运动状态信息和运动功能评定信息量化成用户当前康复训练参数信息，使得到的康复训练参数信息客观、准确，避免了主观误判导致的训练效果不理想等问题。
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公开(公告)号：CN207706075U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721872468.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种精密滤波整流电路，包括反向电路、带通滤波电路、基准电压电路、MOSFET管跟随电路；反向电路输出、电源VCC分别与带通滤波电路连接；带通滤波电路的两路输出与MOSFET管跟随电路相连，并与基准电压电路连接；基准电压电路与MOSFET管跟随电路连接。本实用新型的滤波电路，拥有精确地滤波功能，可以根据电路频率的要求进行工作，滤波电路具有较高的Q值。本实用新型电路可以通过调整电阻与电容的配置来符合不同电路滤波的要求，本实用新型电路较之其他滤波电路又增加了带通滤波功能，使电路应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN211883801U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020075333.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211890910U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020073671.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种组合式弱扭转连续型机械臂连接关节，属于机器人技术领域；包括球窝底座法兰、球窝、旋转球、旋转球固定盖、3根扭转弹簧和旋转球底座法兰；其中，球窝底座法兰为水平放置的圆板状结构；球窝固定安装在球窝底座法兰上表面的中心位置；球窝的顶部设置有球形凹槽；旋转球伸入球形凹槽中；旋转球固定盖固定安装在球窝的顶部，实现对旋转球竖直方向的限位；旋转球底座法兰与旋转球的顶部固连；3根扭转弹簧轴向竖直放置在球窝底座法兰和旋转球底座法兰之间；且3根扭转弹簧呈环状均匀环绕在球窝外侧；本实用新型提供的连续型机械臂连接关节既可实现组合式安装，又可实现弱扭转万向转动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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