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公开(公告)号：CN115609580A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN115488879A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211042517.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出端受力，与期望反驱力矩输入反驱控制器，反驱控制器根据期望反驱力矩需求，输出关节期望速度，并通过速度控制器和电流控制器实现对关节速度的控制，达到主动控制反驱力矩的目的。本发明反驱控制器由力矩滞回、反驱特性模拟器和速度限幅组成，可将期望反驱力矩和实际力矩转换为可控的关节期望速度。
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公开(公告)号：CN111307510B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010305939.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种用于小天体星表的钻取机构，属于航天深空探测技术领域，进行小天体表层样品自动钻探、样品采集任务。一种用于深空探测的弱引力星表钻取机构，采用超声波钻进行钻进，可实现小进给力、大硬度样钻进；并且在钻进行过程中，将样品集中在一起，在钻到规定深度后，会将样品收集容器封闭。保护点为：弱引力星表钻取机构设计方案及工作原理，触地组件设计，超声波钻进+样品采集一体化设计方案。
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公开(公告)号：CN110394791B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910500277.3
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种大于360°的机电限位装置，包括限位安装块、限位块、限位块转轴、壳体及磁钢；限位安装块固定在外部回转驱动组件上，限位块转轴固定在限位安装块上，限位块绕限位块转轴转动；限位块一侧设置伸出杆，伸出杆由壳体封装，限位块在壳体的作用下可保持两种限位状态，限位块另一侧设置两个凸台，当输出轴转动时，凸起触碰凸台，使限位块在两种限位状态中切换；同时，限位块另一侧设置磁钢；限位装置成对使用，输出轴转动过程中可拨动限位凸台，实现电子限位或凸台限位。本发明能够同时实现电子限位和机械限位，并解决机械臂关节即回转驱动组件的限位角度范围小于360°的问题。
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公开(公告)号：CN111260057A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186900B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810826251.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法，包括伺服电机、角度传感器、控制器和转矩传感器；伺服电机的输出轴和外部的负载固连；角度传感器检测伺服电机的定子和转子的相对转角，并将该相对转角发送给控制器；转矩传感器检测伺服电机的输出转矩，并将该输出转矩发送给控制器；控制器利用所述相对转角根据设定的转矩‑转角关系曲线得到伺服电机应输出的期望转矩；并将期望转矩与所述输出转矩进行力矩闭环控制，控制伺服电机的电流使输出转矩与期望转矩一致，本发明能够根据扭转刚度的需求，实现对具有特殊扭转刚度曲线要求的扭转弹簧的模拟。
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公开(公告)号：CN109241553B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810791769.8
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。
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公开(公告)号：CN109186900A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810826251.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法，包括伺服电机、角度传感器、控制器和转矩传感器；伺服电机的输出轴和外部的负载固连；角度传感器检测伺服电机的定子和转子的相对转角，并将该相对转角发送给控制器；转矩传感器检测伺服电机的输出转矩，并将该输出转矩发送给控制器；控制器利用所述相对转角根据设定的转矩-转角关系曲线得到伺服电机应输出的期望转矩；并将期望转矩与所述输出转矩进行力矩闭环控制，控制伺服电机的电流使输出转矩与期望转矩一致，本发明能够根据扭转刚度的需求，实现对具有特殊扭转刚度曲线要求的扭转弹簧的模拟。
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公开(公告)号：CN107506892B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201710580623.4
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向静轨光学遥感卫星星地一体化智能操控系统，包括：任务输入模块、任务解析模块、地面任务规划模块、星上任务规划模块和任务调度模块；其中，任务输入模块从用户获取任务信息后输入任务解析模块；任务解析模块接收任务信息并进行数字化处理形成离散的赋值函数和指令块；地面任务规划模块将多个离散的赋值函数编排成卫星操控指令序列；星上任务规划模块将地面任务解析模块提供的指令块编排成成像任务指令序列，并将成像任务指令序列发送到任务调度模块；任务调度模块将卫星操控指令序列和成像任务指令序列分发到每个控制器。本发明辅助提升遥感卫星在轨工作时可靠性和对地观测效能，更好的满足用户成像任务需求。
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公开(公告)号：CN106003057B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610329443.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法,其特征在于,包括如下步骤:针对冗余自由度机械臂,其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系:表示末端速度,表示关节角速度,J表示雅可比矩阵;计算所述雅可比矩阵的最大奇异值与最小奇异值,以最大奇异值与最小奇异值的比值为条件数,当条件数大于设定数值时,则判定机械臂构型发生奇异;计算所述雅可比矩阵的条件数的过程中,采用基于广义逆计算中间结果迭代求取最大奇异值和最小奇异值的实时值,达到实时计算条件数的要求。该方法解决了通过奇异值分解求取雅克比矩阵条件数的复杂计算问题,同时加快计算效率。
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