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公开(公告)号：CN111006896B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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公开(公告)号：CN115383788A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211056986.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 熊明华 , 梁常春 , 李德伦 , 张文明 , 陈磊 , 曾磊 , 陈明 , 张晓东 , 李大明 , 刘宾 , 王耀兵 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态时，通过肩部末端执行器捕获固定基座适配器进行舱体供电，在需要爬行到舱体其他位置时，肩部末端执行器与基座适配器对紧、腕部末端执行器与目标适配器解锁的第一模式和肩部末端执行器与基座适配器解锁、腕部末端执行器与目标适配器对紧的第二模式交替执行，实现机械臂系统在轨大范围爬行移动操作。本发明实现了机械臂移动操作功能，扩展了机械臂操作范围，且具有较高的操作灵活性和故障安全性。
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公开(公告)号：CN111307510B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010305939.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种用于小天体星表的钻取机构，属于航天深空探测技术领域，进行小天体表层样品自动钻探、样品采集任务。一种用于深空探测的弱引力星表钻取机构，采用超声波钻进行钻进，可实现小进给力、大硬度样钻进；并且在钻进行过程中，将样品集中在一起，在钻到规定深度后，会将样品收集容器封闭。保护点为：弱引力星表钻取机构设计方案及工作原理，触地组件设计，超声波钻进+样品采集一体化设计方案。
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公开(公告)号：CN111260057A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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公开(公告)号：CN104062146A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410280873.2
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种采掘装置。月壤采掘装置，它安装于机械臂的末端，其技术方案是，它包括：挖掘模块(20)、振动模块(30)以及密封模块(40)；所述密封模块(40)与所述挖掘模块(20)固定连接，当所述伸缩斗(10)伸展到位后，所述挖掘斗(6)绕所述驱动轴(4)转动，与所述伸缩斗(10)构成封闭结构，分别实现对月壤的挖掘、密封、放样功能。本发明可配合机械臂通过调节与月壤表面的夹角，从而实现不同深度月壤的表层采样。挖掘完成后，密封模块(40)通过直线运动实现月壤的密封。放样时，通过振动模块(30)实现对壳体的敲击振动促使月壤顺利放样到样品容器中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659747B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201010050424.0
申请日：2010-10-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种用于传动轴的带式压紧释放装置，包括包带组件和收纳组件；包带组件由两条分离包带(1)通过两端的带接头对接组成；两个拉杆(5)分别穿过两条分离包带头上的拉杆孔和切割器(4)将两条弯曲成半圆形的分离包带(1)连接成圆环，将传动轴箍紧；每条分离包带(1)内侧交错固定有V型夹块(22)和W型夹块(23)；收纳组件由两套相同的收纳装置组成对称分布在包带组件两侧，固定安装在星体(10)上。本发明的装置采用包带+夹块的形式，极大降低了卫星发射时双轴太阳翼驱动机构上所受载荷，保护双轴太阳翼驱动机构能承受发射时的力学环境，且性能基本不下降。
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公开(公告)号：CN103253383A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310183141.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/42
Abstract: 本发明提供一种双边双弹簧驱动展开机构，该展开机构包括活动铰、固定铰、同心轴、涡卷弹簧、弹簧挡、弹簧外端盖、弹簧内圈固定套、弹簧外圈固定轴、弹簧外圈固定套、弹簧外圈固定套压盖、锁钩、锁钩转动轴、锁钩定位套、锁钩定位扭簧、锁钩定位扭簧压杆、限位螺钉和微动开关；固定铰和活动铰通过同心轴实现连接和相对转动功能，双边四组平面涡卷弹簧同时作用在固定铰和活动铰上，锁钩定位扭簧压杆配合锁钩定位扭簧将锁钩末端锁轴滑入固定铰的滑道上凸台的底面，从而完成锁紧定位，同时触发微动开关向控制系统发送成功到位信号；本发明实现形式相对简单，实现了驱动源冗余备份功能，且在同样驱动能力下重量轻、结构紧凑、可靠性高且承载能力强。
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公开(公告)号：CN105659914B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200810075395.6
申请日：2008-05-06
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星载天线压紧释放机构，包括3个联动压紧装置(1)、2个独立压紧装置(2)和释放装置(3)；所述的3个联动压紧装置(1)安装在星载天线反射面支架上，并且沿所述反射面周向布置；3个联动压紧装置(1)通过联动绳与释放装置(3)连接；所述的2个独立压紧装置(2)安装在星载天线两个驱动轴的轴间支架和其中一个驱动轴与伸展臂的连接处。本发明克服现有技术的不足，实现形式相对简单、可靠，并使星载天线获得较高的刚度，能够满足发射段的恶劣力学环境条件，具有可靠性高、质量轻与承载能力强的特点。
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公开(公告)号：CN105659913B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN200810075396.0
申请日：2008-05-06
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明的航天器展开机构采用有源驱动组件和机械锁定机构的组合形式，机械锁定机构包括第一锁定组件和第二锁定组件，第一锁定组件及第二锁定组件分布在有源驱动组件两端，有源驱动组件与第二锁定组件连接，第二锁定组件通过连接支架与第一锁定组件连接，有源驱动组件、第一锁定组件和第二锁定组件通过底座相连在一起；工作时，有源驱动组件驱动第二锁定组件运动，第二锁定组件通过连接支架带动第一锁定组件运动，在展开到位后，第一锁定组件、第二锁定组件分别完成锁定。该展开机构还包括传感器组件和微动开关。本发明结构简单、可靠、对航天器扰动和影响小，并可以适应较大范围内的负载要求，能够满足空间条件下高精度、高刚度要求。
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公开(公告)号：CN210998756U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921469813.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。
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