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公开(公告)号：CN210592214U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921091385.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种机器人足部结构，该足部结构包括连接部和支撑部，该连接部用于与机器人腿部连接；该支撑部位于连接部下方，并与连接部活动连接；其中，该连接部前端向下延伸有第一导向活塞杆，该第一导向活塞杆一端活动连接于支撑部；该连接部后端向下延伸有第二导向活塞杆，该第二导向活塞杆一端活动连接于支撑部；以使得该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动；从而通过调整连接部高度和角度进而调整机器人重心，解决了机器人在崎岖复杂路况上容易摔倒的技术问题，实现了机器人在崎岖复杂路况上行走、奔跑或者跳跃不易摔倒、适应性增强的技术效果。
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公开(公告)号：CN210998756U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921469813.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN109623868A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811445397.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J19/0091 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种柔性适配装置以及装设有该柔性适配装置的机械臂，该柔性适配装置包括：第一法兰，第一法兰连接于传感器；第二法兰，第二法兰连接于机械臂末端；弹性机构，弹性机构在第一法兰和第二法兰之间形成弹性支撑；阻尼减振机构，阻尼减振机构连接在第一法兰和第二法兰之间，以在第一法兰和第二法兰的径向方向和轴向方向上配合弹性支撑进行减振，该柔性适配装置配装于机械臂末端，可以实现机械臂末端的柔性。
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公开(公告)号：CN117118960A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310890598.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及动作捕捉技术领域，特别是涉及一种动作捕捉系统，包括：多个分布式采集装置、集中式求解装置、云端服务器以及客户端，其中，分布式采集装置用于采集对应穿戴位置的惯性数据；集中式求解装置与部署于腰部的分布式采集装置集成，用于接收所述惯性数据，运行算法根据惯性数据进行姿态求解，得到姿态数据；分布式采集装置与集中式求解装置通过目标局域网进行无线通讯，集中式求解装置与云端服务器无线通讯连接，云端服务器与客户端无线通讯连接，用于接收集中式求解装置发送的所述姿态数据；客户端用于接收云端服务器发送的姿态数据，进行动作捕捉。采用本系统能大大提高动作捕捉装置穿戴的便利性和使用的普适性。
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公开(公告)号：CN110236288B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910337479.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110236288A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910337479.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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公开(公告)号：CN117093073A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310890128.9
申请日：2023-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种动作捕捉方法、装置、计算机设备和存储介质，涉及动作捕捉技术领域。方法包括：获取多个叶子节点的惯导数据，惯导数据包括叶子节点相对于根节点的对齐朝向和对齐加速度，目标对象包括多个节点，多个节点包括一个根节点和多个叶子节点，根节点和叶子节点上设置有惯性传感器；针对任一叶子节点，根据叶子节点的惯导数据，确定叶子节点的位移增量；根据各叶子节点的位移增量以及初始位置，确定各叶子节点在当前时刻的当前位置；根据各叶子节点的当前位置以及惯导数据，确定各目标节点的旋转朝向，并根据各目标节点的旋转朝向，进行目标对象的动作捕捉。采用本方法能够提高了使用的方便性和普适性。
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公开(公告)号：CN113205561B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN113205561A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN210055035U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920579462.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背带、背包上板和背包底板；在背包上板和底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元以及一对单向移动直线滑轨单元；通过单向移动直线滑轨单元使得背包上板和底板之间产生沿直线滑轨方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各摩擦起电组件之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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