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公开(公告)号：CN116215899A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310249512.0
申请日：2023-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开的一种用于大型空间展开机构的智能跟随气浮车，属于航天机械结构领域。本发明包括重力卸载子系统、智能跟随子系统、气源组件和测控子系统。本发明利用智能跟随气浮车的上层气足、下层气足和麦克纳姆车实现跟随大型空间展开机构的运动。本发明采用丝杠和麦克纳姆车实现智能跟随气浮车的主动模式，减小大型空间展开机构随动工装的质量，进而减小附加阻力和附加阻力矩，提高地面微重力模拟实验的精度。本发明采用组合托架、气浮导轨、配重箱的协同作用实现大型空间展开机构在竖直方向运动的零重力卸载，此外还在配重箱及组合托架部位布设缓冲装置，减小智能跟随气浮车在跟随运动过程中的震动，具有运动平稳、卸载效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113135303B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110492395.1
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 北京理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明是一种在轨对接加注机构，属于航空航天技术领域。本发明的机构由服务端和卫星端两部分组成，为电液双介质对接，采用浮动对接技术，拥有除对接方向外其他五个自由度的容差调整、自动对中、自动回复、接口锁紧、接口密封及快速断接能力并且可以带动金属硬质管路进行对接。该机构重量轻、结构简单紧凑，容差调整能力大且采用可靠性高的双电机备份驱动方式，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN114655474A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210170453.3
申请日：2022-02-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G5/00 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明的目的是提供一种火箭着陆回收系统，该系统适用于在着陆阶段捕获和减速缓冲各类型可重复使用火箭，可保证非理想着陆状态火箭回收着陆过程的安全稳定；该系统将一根回收索编织成捕获框，并利用电机驱动捕获框主动地跟随并捕获着陆火箭，扩大了火箭着陆点偏差和着陆姿态角偏差范围，降低了对箭上导航制导控制系统的技术要求。该系统可以通过调节捕获索框的大小和调整减速缓冲系统能力对不同的着陆火箭进行回收。该系统具有结构简单易实现、普适性良好和技术难度低的特点，有利于提高火箭回收的成功率，实现一种鲁棒性回收。
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公开(公告)号：CN101539476B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910079816.7
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种舵机非舵偏负载力矩跟踪装置，将已有技术中的扭杆弹簧定位滑块改进为“非舵偏角负载力矩跟踪机构”，使“发明”在飞行器飞行仿真实验中，能够跟踪由于飞行攻角、侧滑角和飞行器自旋速度等非舵偏因素造成的飞行器舵机负载力矩。本发明涉及的飞行器舵机非舵偏负载力矩跟踪机构根据当前负载刚度将非舵偏负载力矩转换为力矩当量角，通过位置伺服系统进行实时跟踪，从而达到跟踪飞行器舵机由于飞行攻角、侧滑角和飞行器自旋速度等非舵偏因素造成的负载力矩的目的，使“仿真加载装置”能够更好的复现飞行器舵机在实际飞行中的负载情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101105423B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200710119937.0
申请日：2007-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器等控制系统仿真的执行机构加载装置，即变刚度舵机仿真加载装置。它根据飞行器飞行时舵机负载与飞行器海拔高度和飞行速度相关的性质特点，改传统主动施力为被动加载，即通过改变弹簧片工作长度实现模拟飞行器在不同高度不同速度时舵片所受的气动力，可有效消除传统舵机伺服加载仿真中产生多余力的现象，使用该装置为舵机加载，可使飞行器控制系统仿真具有更高的精度。此外，装置通过专门的反力矩加载系统实现了装置的反力矩加载能力。
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公开(公告)号：CN201363404Y
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200920106375.0
申请日：2009-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于角度输出的滚珠丝杠减速机构，包含滚珠丝杠1、丝杠螺母2、齿条3、扇形齿轮4、输出轴5、壳体6、轴承，其特征在于：可在动力元件的带动下回转的滚珠丝杠1通过轴承与壳体6相连，并通过自身回转带动丝杠螺母2往复运动，齿条3的内侧面与丝杠螺母2的外侧面相互配合，并与丝杠螺母2固连，扇形齿轮4齿部与齿条3相互啮合，输出轴5通过扇形齿轮4的中心孔，并与扇形齿轮4固连。本实用新型涉及的减速机构主要用于位置伺服系统，实现角度输出。采用滚珠丝杠和齿轮齿条两级传动，使减速器具有工作效率高，减速比大、侧隙小和体积小、重量轻的特点。
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公开(公告)号：CN201224496Y
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200820108942.1
申请日：2008-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电动舵机，属于机电一体化领域；包括滚珠丝杠、丝杠螺母、增力环、摆动体、输出轴和外围附件；具体为在滚珠丝杠上套接有方形丝杠螺母，丝杠螺母的两侧面与摆动体下端的其中一个U形槽配合；增力环镶嵌在丝杠螺母的耳轴与摆动体的另一个U形槽之间，增力环的内孔与耳轴的外侧面配合，两个侧面与U形槽配合，主要创新点是两个U形槽为正交放置，以及丝杠螺母耳轴和摆动体间的增力环设计；本实用新型涉及的电动舵机能够实现角度输出的同时提高了舵机工作效率高；同时，有效增加了电动舵机的承载能力，使舵机同时具备输出扭矩大和结构紧凑、质量轻的特点。
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公开(公告)号：CN201224497Y
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200820108952.5
申请日：2008-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种压电式电动舵机，包括两路相互独立的压电角位移执行机构，每组压电角位移执行机构又由压电致动器、舵体、预紧机构、微位移放大机构、角度转换机构组成。每组压电角位移执行机构由压电致动器、舵体、预紧机构、微位移放大机构、角度转换机构组成，其中压电致动器放置在舵体上；压电致动器通过微位移放大机构与角度转换机构相连；控制信号供给压电致动器后，压电致动器产生轴向的微小位移，经由压紧块将力和位移利用微位移放大机构将压电致动器的微小位移进行放大，并经过角度转换机构把放大后的直线位移转换为舵偏角的输出。压电式电动舵机相比现有技术方案结构紧凑、重量轻、价格低、响应速度快、功耗低、低温特性好等优点。
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公开(公告)号：CN201721620U
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201020296937.5
申请日：2010-08-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本实用新型提供了一种空间智能跟随气浮台，主要由智能跟随车、车载小型气浮台和重力平衡系统三部分组成。重力平衡系统安装在智能跟随车上，车载小型气浮台与重力平衡系统相连。智能跟随车实现平面运动的智能跟随，重力平衡系统实现竖直方向的运动跟随，智能跟随车和重力平衡系统的联合作用最终实现了对被试验机构运动在三维空间智能跟随，既满足了在地面实验室模拟外层空间力学环境的要求，又不会对展开机构引入过多的附加力和附加力矩，有效保证了地面试验的精度和准确性。
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