公开(公告)号：CN102122135A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201010219055.3

申请日：2010-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚晓先 ,  宋晓东 ,  梁作宝 ,  林凡 ,  卢二宝 ,  马武举

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种闭环负载刚度变化装置，属于飞行器控制领域。包括动力机构、直线传动平台、负载弹簧片、定位滑块、角度传感器、力矩传感器、具有刚度闭环控制功能的控制器及中间滑块；本发明使变刚度舵机仿真加载装置的刚度控制实现了闭环控制，可以大大提高加载装置的加载精度，从而提高仿真的精度，将力矩传感器放在固定弹簧片处，不增加加载装置转动件的转动惯量，可应用于对转动惯量敏感的舵机进行加载，而不改变舵机的性能，使加载系统的应用更广。

公开(公告)号：CN107529370B

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201110010778.7

申请日：2011-03-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚晓先 ,  马武举 ,  程建伟 ,  毕艳超 ,  张冬旭 ,  梁作保 ,  林凡 ,  宋晓东

IPC: F42B15/00 ,  F42B15/01 ,  B64C30/00

公开(公告)号：CN102122135B

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201010219055.3

申请日：2010-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚晓先 ,  宋晓东 ,  梁作宝 ,  林凡 ,  卢二宝 ,  马武举

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种闭环负载刚度变化装置，属于飞行器控制领域。包括动力机构、直线传动平台、负载弹簧片、定位滑块、角度传感器、力矩传感器、具有刚度闭环控制功能的控制器及中间滑块；本发明使变刚度舵机仿真加载装置的刚度控制实现了闭环控制，可以大大提高加载装置的加载精度，从而提高仿真的精度，将力矩传感器放在固定弹簧片处，不增加加载装置转动件的转动惯量，可应用于对转动惯量敏感的舵机进行加载，而不改变舵机的性能，使加载系统的应用更广。

公开(公告)号：CN105659874B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201010048904.3

申请日：2010-07-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚晓先 ,  马武举 ,  宋晓东 ,  程建伟 ,  刘洋 ,  毕艳超 ,  张东旭 ,  杨忠

IPC: G04F10/00 ,  F41G11/00

Abstract: 本发明公开了一种旋转弹射流执行机构及其延迟时间测试方法，属于飞行器控制领域。该方法是在活塞两端增加了磁性部件，并在对应的位置的堵头中加装霍尔传感器，运用信号处理电路将活塞和位置信号提取出来，通过控制信号和位置信号的时间差来确定射流执行机构的延迟时间。由于活塞和摇臂采用机械连动结构，当活塞向右运动时，摇臂向左运动并堵住左主喷口，从而产生向右的射流力，当活塞向左运动时，摇臂向右运动并堵住右主喷口，从而产生向左的射流力。因此左右射流力的切换时间就是活塞运动到中间位置的时刻。所以将控制信号发出到活塞运动到达中间位置的时间差值作为射流执行机构的延迟时间。