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公开(公告)号：CN105659843B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201218000688.5
申请日：2012-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P15/08
Abstract: 本发明属于飞行器控制领域，具体涉及一种用于旋转飞行器测量旋转角度的测量装置。本发明公开了一种重摆加速度旋转测量装置，其包括：壳体，转子(11)，传感器(2)，感应装置(3)，加速度传感器(5)，数据处理控制器(8)，导电滑环(10)；转子(11)相对壳体运动，其重摆上的感应装置(3)每经过传感器(2)产生一次信号，传递到数据处理控制器(8)计算出弹体的转速；转子(11)相对于地面静止，其内部装有加速度传感器(5)，测得弹体的姿态速度和加速度，并经导电滑环(10)传递给数据处理控制器(8)。本发明能提高转速、速度和加速度测量精度，满足对导弹控制的要求。
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公开(公告)号：CN102122135B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201010219055.3
申请日：2010-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种闭环负载刚度变化装置，属于飞行器控制领域。包括动力机构、直线传动平台、负载弹簧片、定位滑块、角度传感器、力矩传感器、具有刚度闭环控制功能的控制器及中间滑块；本发明使变刚度舵机仿真加载装置的刚度控制实现了闭环控制，可以大大提高加载装置的加载精度，从而提高仿真的精度，将力矩传感器放在固定弹簧片处，不增加加载装置转动件的转动惯量，可应用于对转动惯量敏感的舵机进行加载，而不改变舵机的性能，使加载系统的应用更广。
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公开(公告)号：CN102122135A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010219055.3
申请日：2010-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种闭环负载刚度变化装置，属于飞行器控制领域。包括动力机构、直线传动平台、负载弹簧片、定位滑块、角度传感器、力矩传感器、具有刚度闭环控制功能的控制器及中间滑块；本发明使变刚度舵机仿真加载装置的刚度控制实现了闭环控制，可以大大提高加载装置的加载精度，从而提高仿真的精度，将力矩传感器放在固定弹簧片处，不增加加载装置转动件的转动惯量，可应用于对转动惯量敏感的舵机进行加载，而不改变舵机的性能，使加载系统的应用更广。
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公开(公告)号：CN101509543B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910080473.6
申请日：2009-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于角度输出的滚珠丝杠减速机构，包含滚珠丝杠1、丝杠螺母2、齿条3、扇形齿轮4、输出轴5、壳体6、轴承，其特征在于：可在动力元件的带动下回转的滚珠丝杠1通过轴承与壳体6相连，并通过自身回转带动丝杠螺母2往复运动，齿条3的内侧面与丝杠螺母2的外侧面相互配合，并与丝杠螺母2固连，扇形齿轮4齿部与齿条3相互啮合，输出轴5通过扇形齿轮4的中心孔，并与扇形齿轮4固连。齿条3为U形结构，扇形齿轮4为倒U形结构。本发明涉及的减速机构主要用于位置伺服系统，实现角度输出。采用滚珠丝杠和齿轮齿条两级传动，使减速器具有工作效率高，减速比大、侧隙小和体积小、重量轻的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101539476B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910079816.7
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种舵机非舵偏负载力矩跟踪装置，将已有技术中的扭杆弹簧定位滑块改进为“非舵偏角负载力矩跟踪机构”，使“发明”在飞行器飞行仿真实验中，能够跟踪由于飞行攻角、侧滑角和飞行器自旋速度等非舵偏因素造成的飞行器舵机负载力矩。本发明涉及的飞行器舵机非舵偏负载力矩跟踪机构根据当前负载刚度将非舵偏负载力矩转换为力矩当量角，通过位置伺服系统进行实时跟踪，从而达到跟踪飞行器舵机由于飞行攻角、侧滑角和飞行器自旋速度等非舵偏因素造成的负载力矩的目的，使“仿真加载装置”能够更好的复现飞行器舵机在实际飞行中的负载情况。
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公开(公告)号：CN101105423B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200710119937.0
申请日：2007-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器等控制系统仿真的执行机构加载装置，即变刚度舵机仿真加载装置。它根据飞行器飞行时舵机负载与飞行器海拔高度和飞行速度相关的性质特点，改传统主动施力为被动加载，即通过改变弹簧片工作长度实现模拟飞行器在不同高度不同速度时舵片所受的气动力，可有效消除传统舵机伺服加载仿真中产生多余力的现象，使用该装置为舵机加载，可使飞行器控制系统仿真具有更高的精度。此外，装置通过专门的反力矩加载系统实现了装置的反力矩加载能力。
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公开(公告)号：CN101539476A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910079816.7
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种舵机非舵偏负载力矩跟踪装置，将已有技术中的扭杆弹簧定位滑块改进为“非舵偏角负载力矩跟踪机构”，使“发明”在飞行器飞行仿真实验中，能够跟踪由于飞行攻角、侧滑角和飞行器自旋速度等非舵偏因素造成的飞行器舵机负载力矩。本发明涉及的飞行器舵机非舵偏负载力矩跟踪机构根据当前负载刚度将非舵偏负载力矩转换为力矩当量角，通过位置伺服系统进行实时跟踪，从而达到跟踪飞行器舵机由于飞行攻角、侧滑角和飞行器自旋速度等非舵偏因素造成的负载力矩的目的，使“仿真加载装置”能够更好的复现飞行器舵机在实际飞行中的负载情况。
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公开(公告)号：CN101509543A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910080473.6
申请日：2009-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于角度输出的滚珠丝杠减速机构，包含滚珠丝杠1、丝杠螺母2、齿条3、扇形齿轮4、输出轴5、壳体6、轴承，其特征在于：可在动力元件的带动下回转的滚珠丝杠1通过轴承与壳体6相连，并通过自身回转带动丝杠螺母2往复运动，齿条3的内侧面与丝杠螺母2的外侧面相互配合，并与丝杠螺母2固连，扇形齿轮4齿部与齿条3相互啮合，输出轴5通过扇形齿轮4的中心孔，并与扇形齿轮4固连。本发明涉及的减速机构主要用于位置伺服系统，实现角度输出。采用滚珠丝杠和齿轮齿条两级传动，使减速器具有工作效率高，减速比大、侧隙小和体积小、重量轻的特点。
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公开(公告)号：CN101105423A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710119937.0
申请日：2007-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器等控制系统仿真的执行机构加载装置，即变刚度舵机仿真加载装置。它根据飞行器飞行时舵机负载与飞行器海拔高度和飞行速度相关的性质特点，改传统主动施力为被动加载，即通过改变弹簧片工作长度实现模拟飞行器在不同高度不同速度时舵片所受的气动力，可有效消除传统舵机伺服加载仿真中产生多余力的现象，使用该装置为舵机加载，可使飞行器控制系统仿真具有更高的精度。此外，装置通过专门的反力矩加载系统实现了装置的反力矩加载能力。
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