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公开(公告)号：CN109489599A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811339897.5
申请日：2018-11-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明公开了一种自校准的渐开线齿轮副振动位移及动态传动误差测量方法，属于齿轮系统振动检测和传动精度测量技术领域。该系统以两组共八个三轴加速度传感器分别布置在被测齿轮副两个齿轮的同侧端面上，基于一次测得的各向加速度信号，利用本发明公开的计算方法，就可以计算出被测各个齿轮的偏摆、轴向窜动以及沿着和垂直于啮合线方向的振动位移量，以及齿轮副的动态传动误差，并且通过冗余数据的采集实现对测量结果的验证和筛选。本发明提供的测量方法能够有效地提高渐开线齿轮副振动位移量和动态传动误差的测量准确率及效率。
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公开(公告)号：CN108519081A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810248250.5
申请日：2018-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人高精度检测装置，若干检测装置分别环绕设置在待检测工业机器人末端周围。惯性测量装置用于检测的工业机器人为串联六轴机器人。惯性测量装置由三个单轴加速度计传感器和三个单轴光纤陀螺仪传感器组成；三个单轴加速度计传感器分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的加速度分量；三个单轴光纤陀螺仪分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的角加速度分量。采用惯性测量系统，而非传统的激光跟踪测量系统，受环境因素影响较小，可靠性和稳定性更高；采用惯性测量系统可以随意变换工业机器人姿态，避免了激光跟踪测量系统需要规划工业机器人姿态轨迹去防止激光断光从而不能进行实时测量的弊端。
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公开(公告)号：CN107063679A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710036934.4
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了结构调谐共振的齿轮缺陷快速检测方法及检测装置，涉及一种齿轮的毛刺、划痕、磕碰伤和微裂纹的快速检测方法，属于检测技术与仪器、机械传动技术领域。在专用的齿轮缺陷调谐共振的快速检机上，齿轮在额定负载条件下，通过选择合理的转速使得齿轮的啮合频率及其谐波频率与齿轮缺陷调谐共振快速检测装置的固有频率或其某一阶谐振频率相近，进而在检测过程中使被检测齿轮与标准齿轮单面啮合时发生共振。通过分析处理安装在振动感应敏感位置处的加速度传感器获得的齿轮振动信号，准确、可靠的识别齿轮缺陷，实现齿轮缺陷快速检测。
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公开(公告)号：CN106840652A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710036836.0
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/021
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮整体误差的动态传动误差预测方法，属于齿轮传动精度测量技术、精密测试技术、仪器和机械传动技术领域。以利用整体误差测量技术获得齿轮的整体误差数据为基础，考虑误差与工况相互耦合作用，构建了齿轮动态传动预测的非线性动力学预测模型。首先，在根据齿轮啮合传动原理构建的坐标系，利用齿轮整体误差测量数据，获得齿轮静态传动误差。然后，利用数值求解的方法获得预测模型的动态位移。最后利用齿轮误差的相互作用原理，合成了齿轮动态传动误差。该方法既能适用复杂环境的要求，又能满足考虑误差与工况相互耦合作用的要求。
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公开(公告)号：CN103869233B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410128395.3
申请日：2014-04-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及半导体器件内部薄层热阻的测量方法。测量时将半导体器件3置于恒温平台4上，仅改变与薄层1相邻的下一层材料2的厚度d，以半导体器件3有源区为热源，对不同结构的半导体器件3进行热阻测量，通过分析测得的热阻微分结构函数曲线，得到薄层1及其相邻下层材料2热阻总和R与厚度d的关系曲线，进一步确定半导体器件3内部的薄层1热阻。本发明通过测量半导体器件薄层材料与相邻下层材料的总热阻R随下层材料厚度d的变化规律，并进行函数拟合，从而测得薄层材料的热阻。解决了现有测量方法由于高电子迁移率晶体管器件中间材料热容低于上下两层材料，无法对中间薄层材料进行热阻测量的问题。
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公开(公告)号：CN114216456B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111426697.5
申请日：2021-11-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法，通过配置机器人通讯接口读取本体参数，采用D‑H建模求解得到基于机器人本体参数的末端姿态角。固定在机器人末端的陀螺仪和加速度计组成外部惯性测量单元，将测得的数据利用卡尔曼滤波思想进行姿态解算，得到基于IMU的机器人末端姿态角。以基于外部IMU测量解算得到的末端姿态角作为先验预测量，以基于机器人本体参数解得的末端姿态角作为量测量进行后验更新，采用卡尔曼滤波进行数据融合，得到基于IMU与机器人本体参数融合的姿态角。本发明将外部IMU与机器人本体参数相结合，不仅可以降低由于惯性传感器漂移、积分计算造成的累积误差，提高姿态测量精度，而且无需添加外部大型测量设备。
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公开(公告)号：CN115933374A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211265834.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人负载参数静态辨识方法，属于工业机器人技术领域。本发明致力于解决工业机器人负载动力学参数辨识中设计辨识轨迹复杂以及动态辨识测量误差大的问题。根据工业机器人运动学模型以及力与力矩平衡方程建立关节驱动力矩‑负载参数模型，以辨识矩阵条件数为优化目标求解辨识位姿组，根据优化计算得到辨识位姿组控制工业机器人运动到指定位姿，采集关节力矩以及关节角度信息。根据实验测量数据以及建立的数学模型，使用加权最小二乘法估计负载参数。本方法降低了负载参数辨识的复杂性以及提高了辨识精度。
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公开(公告)号：CN113842930A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111218668.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B01J27/18 , B01J27/185 , B01J27/186 , B01J27/187 , B01J27/188 , B01J27/198 , B01J35/00 , C01B32/40 , C25B1/02 , C25B1/23 , C25B11/091
Abstract: 一种提升金属氧化物‑磷复合催化剂活性的绿色方法和应用，属于碳中和领域的新型催化材料开发领域。包括：将市售金属氧化物和磷单质通过传统混合方式简单预复合；将简单预复合材料置于选定溶剂中，在温和条件下加热处理，即可实现催化性能提升；所述溶剂为甲醇、乙醇、乙腈、丙酮、二甲基甲酰胺(DMF)、N‑甲基吡咯烷酮(NMP)水中的一种或至少两种的组合；所述温和加热的温度为50‑200℃。本发明通过简便、实际、清洁绿色的工艺，实现了市售普通材料催化性能的大幅提升。
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公开(公告)号：CN111750789A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010520395.3
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/14 , G01B11/08 , G01B11/24 , G01B11/00 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/62 , G06T5/00
Abstract: 小模数齿轮视觉测量中齿距偏差和齿廓偏差评定方法，属于精密测试技术与仪器、机械传动技术领域。包括步骤：(1)对像素当量进行标定，建立像素尺寸和实际物理尺寸的对应关系。(2)在视觉测量系统中，通过工业CMOS相机获取小模数齿轮图像，采集图像至PC端；(3)对从工业相机采集的原始齿轮图像进行图像预处理，消除采集的图像中混杂的噪声。(4)作图像处理，结合Halcon提取亚像素边缘，获取到边缘数组，经数据拟合得到齿轮几何中心坐标，再得到其他齿轮基本参数：齿数、模数、分度圆直径、齿顶圆和齿根圆直径。(5)在测得的齿轮基本参数的基础上，根据标准ISO1328-1:2013对小模数齿轮的齿距偏差和齿廓偏差进行评定。
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