-
公开(公告)号：CN103074575B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210497508.8
申请日：2012-11-29
Applicant: 北京工业大学 , 首都医科大学附属北京口腔医院
IPC: C23C8/68
Abstract: 一种纯钛表面改性以增强钛瓷结合强度的材料制备方法，属于金属烤瓷修复体技术领域。选取硼源70-80%、催化剂10-15%、添加剂10-15%，制成复合硼化物，采用机械混合的方法摇匀；将纯钛试样包埋在上述复合硼化物中，选取Ar气保护气氛下，在850℃到1100℃下保温0-150分钟后冷却，冷却过程中，从保温温度到400℃过程中，冷却速度小于7℃/min，400℃后随炉冷却；冷却后去除试样表面残余的复合硼化物后进行烤瓷。在纯钛表面形成硼化物层既可保护钛在烤瓷时的氧化，又可形成化学结合的反应中间层。通过渗硼反应制备出的中间层，可以替代烤瓷粉当中的粘结瓷作用，提高钛瓷结合强度并减低成本。
-
公开(公告)号：CN102756110A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210241238.4
申请日：2012-07-11
Applicant: 首都医科大学附属北京口腔医院 , 北京工业大学
Abstract: 一种以增强钛-瓷结合强度的钛表面铸造改性方法，属于钛-瓷金属烤瓷技术领域。选用二氧化硅、氧化铝、氧化铬、低熔粘结瓷粉、高熔粘结瓷粉、遮色瓷粉和体瓷中的一种或几种作为内包埋材料的基本成分；将内包埋材料经盐酸酸化的正硅酸乙酯、或铝酸钙水泥及蒸馏水、水调成胶状物质；利用亲和雾对铸造蜡型进行润湿，在将要烤瓷的一侧涂覆内包埋材料，室温固化；采用口腔用钛铸造包埋材料包埋；常规铸造。本发明形成钛烤瓷时的氧化屏障，并使反应梯度混合层与瓷粉中的玻璃相形成化学结合，提高钛-瓷的结合强度。
-
公开(公告)号：CN114216456A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111426697.5
申请日：2021-11-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法，通过配置机器人通讯接口读取本体参数，采用D‑H建模求解得到基于机器人本体参数的末端姿态角。固定在机器人末端的陀螺仪和加速度计组成外部惯性测量单元，将测得的数据利用卡尔曼滤波思想进行姿态解算，得到基于IMU的机器人末端姿态角。以基于外部IMU测量解算得到的末端姿态角作为先验预测量，以基于机器人本体参数解得的末端姿态角作为量测量进行后验更新，采用卡尔曼滤波进行数据融合，得到基于IMU与机器人本体参数融合的姿态角。本发明将外部IMU与机器人本体参数相结合，不仅可以降低由于惯性传感器漂移、积分计算造成的累积误差，提高姿态测量精度，而且无需添加外部大型测量设备。
-
公开(公告)号：CN114216456B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111426697.5
申请日：2021-11-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法，通过配置机器人通讯接口读取本体参数，采用D‑H建模求解得到基于机器人本体参数的末端姿态角。固定在机器人末端的陀螺仪和加速度计组成外部惯性测量单元，将测得的数据利用卡尔曼滤波思想进行姿态解算，得到基于IMU的机器人末端姿态角。以基于外部IMU测量解算得到的末端姿态角作为先验预测量，以基于机器人本体参数解得的末端姿态角作为量测量进行后验更新，采用卡尔曼滤波进行数据融合，得到基于IMU与机器人本体参数融合的姿态角。本发明将外部IMU与机器人本体参数相结合，不仅可以降低由于惯性传感器漂移、积分计算造成的累积误差，提高姿态测量精度，而且无需添加外部大型测量设备。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933374A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211265834.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人负载参数静态辨识方法，属于工业机器人技术领域。本发明致力于解决工业机器人负载动力学参数辨识中设计辨识轨迹复杂以及动态辨识测量误差大的问题。根据工业机器人运动学模型以及力与力矩平衡方程建立关节驱动力矩‑负载参数模型，以辨识矩阵条件数为优化目标求解辨识位姿组，根据优化计算得到辨识位姿组控制工业机器人运动到指定位姿，采集关节力矩以及关节角度信息。根据实验测量数据以及建立的数学模型，使用加权最小二乘法估计负载参数。本方法降低了负载参数辨识的复杂性以及提高了辨识精度。
-
公开(公告)号：CN110081645A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910350896.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及冰箱技术领域，尤其涉及一种风冷冰箱及其工作方法，包括：风机、蓄热装置、引入风风门、引出风风门以及引入风风管，蓄热装置的一端与用于容纳压缩机的第二腔室连通，蓄热装置的另一端通过引入风风管与用于容纳蒸发器的第一腔室连通，引入风风管临近于蓄热装置的一端设有风机，引入风风管临近于蒸发器一端设有引入风风门，且引入风风门和引出风风门分别布置于第一腔室壁上。本发明将冰箱压缩机产生的热量储存起来，利用此部分热量进行化霜，减少除霜作业的耗电量，节能环保，提高冰箱的能量利用率；利用热空气强化对流的方式代替现有技术中电热丝主要通过热辐射和对流换热的方式，解决了蒸发器在除霜过程中上、下温差较大的问题。
-
公开(公告)号：CN102756110B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210241238.4
申请日：2012-07-11
Applicant: 首都医科大学附属北京口腔医院 , 北京工业大学
Abstract: 一种以增强钛-瓷结合强度的钛表面铸造改性方法，属于钛-瓷金属烤瓷技术领域。选用二氧化硅、氧化铝、氧化铬、低熔粘结瓷粉、高熔粘结瓷粉、遮色瓷粉和体瓷中的一种或几种作为内包埋材料的基本成分；将内包埋材料经盐酸酸化的正硅酸乙酯、或铝酸钙水泥及蒸馏水、水调成胶状物质；利用亲和雾对铸造蜡型进行润湿，在将要烤瓷的一侧涂覆内包埋材料，室温固化；采用口腔用钛铸造包埋材料包埋；常规铸造。本发明形成钛烤瓷时的氧化屏障，并使反应梯度混合层与瓷粉中的玻璃相形成化学结合，提高钛-瓷的结合强度。
-
公开(公告)号：CN103074575A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210497508.8
申请日：2012-11-29
Applicant: 北京工业大学 , 首都医科大学附属北京口腔医院
IPC: C23C8/68
Abstract: 一种纯钛表面改性以增强钛瓷结合强度的材料制备方法，属于金属烤瓷修复体技术领域。选取硼源70-80%、催化剂10-15%、添加剂10-15%，制成复合硼化物，采用机械混合的方法摇匀；将纯钛试样包埋在上述复合硼化物中，选取Ar气保护气氛下，在850℃到1100℃下保温0-150分钟后冷却，冷却过程中，从保温温度到400℃过程中，冷却速度小于7℃/min，400℃后随炉冷却；冷却后去除试样表面残余的复合硼化物后进行烤瓷。在纯钛表面形成硼化物层既可保护钛在烤瓷时的氧化，又可形成化学结合的反应中间层。通过渗硼反应制备出的中间层，可以替代烤瓷粉当中的粘结瓷作用，提高钛瓷结合强度并减低成本。
-
公开(公告)号：CN210346002U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920598931.4
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型涉及冰箱技术领域，尤其涉及一种风冷冰箱，包括：风机、蓄热装置、引入风风门、引出风风门以及引入风风管，蓄热装置的一端与用于容纳压缩机的第二腔室连通，蓄热装置的另一端通过引入风风管与用于容纳蒸发器的第一腔室连通，引入风风管临近于蓄热装置的一端设有风机，引入风风管临近于蒸发器一端设有引入风风门，且引入风风门和引出风风门分别布置于第一腔室壁上。本实用新型将冰箱压缩机产生的热量储存起来，利用此部分热量进行化霜，减少除霜作业的耗电量，节能环保，提高冰箱的能量利用率；利用热空气强化对流的方式代替现有技术中电热丝主要通过热辐射和对流换热的方式，解决了蒸发器在除霜过程中上、下温差较大的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.132 seconds)
