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公开(公告)号：CN118945463A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310529344.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H04N23/66 , G05B19/04 , H04N23/695 , H04N7/18 , G21C21/00
Abstract: 本发明提供了一种用于大型构件的远程水下辅助视频对中系统，包括通讯连接的水下辅助对中视频采集系统和控制系统，水下辅助对中视频采集系统包括控制模块、信号收发模块、相机模块、高度测量模块、驱动模块、电源模块，控制系统具有信号收发模块。本发明还提供了一种用于大型构件的远程水下辅助视频对中方法。本发明适用于核电站大型构件的对中操作，满足水上或水下大型构件的对中需求，采用远程操作方式能有效降低操作人员辐射剂量，计算大型构件与底座的偏移方向和偏移角度，为对中操作提供数据支持，提高对中操作效率和对中准确度，节约大修时间，避免导向柱与大型构件发生擦碰。
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公开(公告)号：CN118237317A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211643441.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核电运维技术领域，具体公开了一种适用于平底和圆弧底隧洞环境的清污装置。该装置包括驱动部和清污部，所述清污部设于驱动部上，所述驱动部后部设有收集斗，所述清污部包括液压马达、沥水传送带、收集模块，所述收集模块包括螺旋输送器，所述收集模块设于装置底部，后端通过沥水传送带与收集斗相连接，所述沥水传送带顶部设有液压马达，以驱动沥水传送带旋转，所述收集模块下部设有铲头，将隧道底部污物铲起，并通过螺旋输送器螺旋结构将污物传送至沥水传送带。该装置整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117124314A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210552921.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及用于冷源隧道清理的大型多自由度机械臂轨迹规划方法。包括以下步骤：确认隧道固有属性，车体位置信息，机械臂位置信息，被控量和运动目标；轨迹规划；使用激光测距实时测量G点到壁面的实际距离，或通过压力传感器测量得到实际压力，以此作为伸缩缸的控制项，控制伸缩臂的伸缩；通过规划轨迹限制传感器壁面适配，同时避免完全的传感器壁面适配由于传感器测量误差而失控。其有益效果在于：安全冗余设计能够通过判断理论轨迹和实际适配轨迹之间的差值，判断作业的安全性，当传感器测量数据不稳定时，依据轨迹规划运行，保证自主作业安全。
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公开(公告)号：CN116899997A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310885193.2
申请日：2023-07-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种分段式滚刀隧洞清理组件及装置。本公开。本公开分段式滚刀隧洞清理组件中两端滚刀的直径变小的分段设计，使得滚刀在螺旋前进作业时，与海生物之间始终存在一定倾角，一方面避免了滚刀螺旋前进时与海生物的卡死现象；另一方面使得清理作业呈阶梯性，换言之，滚刀组件中直径小的滚刀先接触海生物，切削量较少，随着整体设备的轴向运动，切削量逐渐增加，使作业过程更流畅。
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公开(公告)号：CN115432078A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210985421.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明属于核电检修领域，具体涉及一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构。包括履带支撑液压缸、履带支撑架、车架，所述的履带支撑架的一端和履带支撑液压缸铰接，履带支撑架的另一端和履带车架铰接，运输台架液压缸、履带支撑架、车架构成了角度可调的履带式行走机构。本发明的有益效果在于：相对于普通的隧道清理设备行走机构，本发明能够更好的适应各种角度隧道，对中性好。且抓地力更强，工作更加平稳，清理强度更大。比常见的履带底盘，能够在设备故障后快速将设备运出隧洞，无需配套专门的运输工具。设备整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有履带底盘，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114359212A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111660803.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器二次侧传热管管间异物自动识别方法，包括如下步骤：步骤S1：拍摄传热管管间图像，将图像分为有异物和无异物两类，并添加标签制作成有无异物的数据集，增强数据使图像多样化，使数据集样本数量更多；步骤S2：搭建合适的卷积神经网络模型，输入S1步骤中制作的有无异物数据集进行模型训练，根据训练效果完善卷积神经网络的参数，完成模型训练；步骤S3：输入待检测图像，S2中训练好的卷积神经网络模型通过网络前向计算得到该图像有无异物的概率值，根据概率值输出异物有无的结果。本发明提供的自动识别方法能够提高视频检查技术的智能化程度和准确率，降低人员剂量及劳动强度，而且能应用在各种核电站机组。
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公开(公告)号：CN111949453A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010673024.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及池式供热堆换料机可靠性技术领域，具体公开了一种池式供热堆换料机冗余系统及切换方法。该系统包括电源、人机交互设备、可编程逻辑控制器、传感器以及电机，其中，所述的人机交互设备通过以太网与若干个互为冗余的可编程逻辑控制器连接形成局域网；若干个互为冗余的传感器同时与每个所述的可编程逻辑控制器相连接；每个所述可编程逻辑控制器通过总线与换料机中的每个执行机构上的电机相连接；互为冗余的若干电源接入冗余系统，为其他设备提供电源。该系统及切换方法，可以充分利用硬件资源，突破系统单元之间的绑定显著，根据故障状态自由选择单元设备组成完整系统，极大提高换料机的可靠性。
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公开(公告)号：CN119035189A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411063729.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂一回路水池水下清洗机器人。包括机架组件、浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪；所述的机架组件为框架式结构，所述的机架组件上设置有浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪。本发明的有益效果在于：可以通过8个推进器，实现机器人在水下的水下任意方向的浮游运动和全姿态调整。通过前置摄像头实现机器人的水下视频探测。通过剂量率仪15实现对清洁表面的剂量率检测。
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公开(公告)号：CN111951990A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010673025.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核动力堆用装卸料技术领域，具体公开了一种基于转速控制的大车同步系统及方法。该系统中运动控制器分别通过第一驱动器、第二驱动器与安装在大车上且相互独立的第一电机、第二电机相连接；在第一驱动器与第一电机之间设有第一速度传感器；在第二驱动器与第二电机之间设有第二速度传感器；第一速度传感器、第二速度传感器可分别采集第一电机、第二电机驱动大车左右两侧车轮的转速信号，并分别将上述转速信号传输至第一驱动器、第二驱动器，利用运动控制器对第一驱动器、第二驱动器的信号反馈处理，实现对大车左右两侧轮胎速度输出的控制。本系统及方法，能够提高装卸料机大车重复定位精度，保证大车两侧电机速度和位置双同步。
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公开(公告)号：CN118056622A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211443657.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B3/00 , B08B13/00 , B24B27/033 , B24B29/02
Abstract: 本发明涉及反应堆压力容器螺栓孔清洗技术领域，具体公开了一种反应堆压力容器螺栓孔螺纹清洗装置。该装置包括车体部、行走部和清洗部，所述车体部中车体框架底面焊接有行走轮；所述行走部中，滑动板水平置于车体框架中部，所述滑动板左端与车体框架固定连接，右端可向左滑动；所述行走电缸头部与车体框架固定连接，尾部与滑动板右端相连；所述滑动板左端开设有行走孔，所述行走孔正上方设有升降电机，所述升降电机通过升降直线单元连接有胀紧模块；所述清洗部设于滑动板右端上方，可以上下运动，进而深入螺栓孔进行清洁。该装置设计巧妙，结构可靠，提升了圆形法兰螺栓孔的清洗效率。
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