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公开(公告)号：CN118692052A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410710187.8
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , B60W60/00 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种车道锥桶的识别方法、装置、电子设备和存储介质。其特征包括：通过目标车辆的自动驾驶感知系统进行信息采集，得到车道障碍物的障碍物信息；通过预设的高精度地图和所述障碍物信息构建锥桶组，确定至少一个目标锥桶组；逐个对所述目标锥桶组进行融合识别，确定所述目标车辆对应的目标锥桶信息。通过对目标锥桶组进行逐个融合识别，能够精准的识别道路中的连续锥桶，提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117496061A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311482198.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种点云可视化方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取目标车辆的仿真点云数据，并对所述仿真点云数据进行解码，得到所述仿真点云数据对应的仿真坐标信息；其中，所述仿真点云数据包括至少一个仿真点云；根据所述仿真坐标信息，生成整车点云数据；对所述整车点云数据进行格式转换，得到可视化点云数据，并对所述可视化点云数据进行可视化。上述技术特征，通过根据对仿真点云数据解码得到的仿真坐标信息，生成整车点云数据，在实现点云可视化的连续性的同时，提高了点云可视化的准确性。
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公开(公告)号：CN117351079A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277102.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定图像获取设备在当前时刻感知的目标图像信息，并根据所述目标图像信息确定至少一个目标对象的二维检测框信息和三维检测信息；确定激光雷达感知的在当前时刻在图像坐标系下的激光雷达点云数据；基于二维检测框信息以及图像坐标系下的激光雷达点云数据确定目标对象的第一三维检测框信息；基于三维检测信息确定目标对象的第二三维检测框信息；基于第一三维检测框信息与第二三维检测框信息确定车辆的当前位置信息。通过执行本方案，可以实现高效、快速、准确地进行车辆定位，可以节约成本，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN116883969A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310778252.6
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种地面点云的识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取激光雷达扫描车辆所在环境得到的点云数据；将所述点云数据转换到第一坐标系下，并创建第一栅格；在所述第一栅格下，对所述第一栅格中的各格网进行地面点云检测，得到第一检测结果；以及将所述点云数据转换到第二坐标系下，并创建第二栅格；在所述第二栅格下，对所述第二栅格中各格网进行地面点云检测，得到第二检测结果；基于所述第一检测结果和第二检测结果确定所述点云数据中的地面点云数据。本发明在第一坐标系与第二坐标系下同时对点云数据进行地面点云检测，提高了地面点云数据的识别精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116559848A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310692688.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开一种激光雷达的性能识别方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：确定激光雷达的非识别盲区；在非识别盲区没有放置目标物体时，根据激光雷达的特征信息和地面的特征信息计算非识别盲区的点云分布，得到理想无遮挡点云分布；在非识别盲区放置目标物体时，从理想无遮挡点云分布中去除目标物体的遮挡点云，得到理想有遮挡点云分布，并获取激光雷达测量到的非识别盲区的点云分布，得到实际有遮挡点云分布；根据理想有遮挡点云分布和实际有遮挡点云分布从非识别盲区识别出积水区域和潮湿区域；根据积水区域的面积和潮湿区域的面积确定激光雷达的性能识别结果。即本申请的方案，能够识别激光雷达性能，从而增强激光雷达的实用性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116524471A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310497273.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/98
Abstract: 本公开实施例提供了置信度阈值的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取训练样本信息；根据第一中心点位置信息和/或第一尺寸信息对标注信息进行过滤，获得过滤后的标注信息；基于设定检测模型和设定分割模型分别对车辆周围环境信息进行识别，获得第一障碍物信息和第二障碍物信息；根据过滤后的标注信息、第一障碍物信息及第二障碍物信息确定目标障碍物信息；根据目标障碍物信息对应的置信度确定每个障碍物类别的置信度阈值。本公开实施例，可以提高置信度阈值的准确率，从而可以减少车载雷达感知所造成的漏检误检。
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公开(公告)号：CN114898333A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210481554.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本申请公开了一种点云数据的分类标注方法及装置。其中，该方法包括：获取在目标车辆的行驶路径上的点云数据集合；剔除点云数据集合中的地面点云数据得到目标点云数据集合；将点云数据集合进行聚类得到包络框集合，将包络框集合中与目标车辆中的点云数据识别装置的检测框重合的第一目标包络框对应的物体标注为第一类型，将包络框集合中不与检测框重合的第二目标包络框对应的物体标注为第二类型，以完成点云数据的分类标注，其中，检测框用于提取点云数据。本申请解决了车辆行驶过程中由于没有对获取到的障碍物对应的点云数据进行预先的分类标注造成的障碍物检测准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114763997A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210391973.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆采集到的雷达点云数据的处理方法、装置及电子设备。其中，车辆上部署有雷达感知系统，该方法包括：获取雷达感知系统采集到的原始点云数据，其中，原始点云数据至少包括：毫米波雷达采集到的2D点云集合，以及激光雷达采集到的3D点云集合；将毫米波雷达采集到的2D点云集合与激光雷达采集到的3D点云集合中的点云进行逐点匹配，输出至少一组匹配成功的目标点云集，其中，每组目标点云集中包括：采集时间同步的两帧点云；将目标点云集分别输入至点云融合器，对目标点云集中的两帧点云进行前融合得到融合点云；将融合点云输入至检测器。本发明解决了相关技术中对目标对象的检测准确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359871A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
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