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公开(公告)号：CN101726725B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200810224999.2
申请日：2008-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明涉及一种基于全局式优化策略的无线传感器网络节点定位方法，是基于节点间距离和相对角度的无线传感器网络的节点定位方法，通过测量获得无线传感器网络中1跳节点之间的距离和相对角度，进而推算网络中节点间距离，利用古典多维尺度测量、极大似然估计和全局优化策略对无线传感器网络中所有节点位置进行定位。本发明的优点是在定位过程中直接测量得到节点间的距离或通过测量值计算节点间的距离，与估计距离相比有更高的精度，因此节点的定位精度就更高。此外，在计算节点的相对坐标时，除了初始点及其1跳节点利用古典多维尺度计算方法外，其余节点的相对坐标都是用极大似然估计法计算得到的，计算量要小。
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公开(公告)号：CN101514628B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200810104275.4
申请日：2008-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种毛细钢管井下压力实时测量与修正方法，其压力测量装置由井下传压筒、毛细钢管、压力变送器、温度变送器、数据采集器组成。井下传压筒在井下，通过毛细钢管与地面的压力变送器连接，井下压力通过毛细钢管中的惰性气体传递到地面，由压力变送器将其转换为数字信号，数据采集器采集压力变送器的井口压力信号和温度变送器的环境温度信号。数据采集器利用环境温度、常温层深度、温升层梯度、测井深度、气体摩尔质量等参数对井口压力进行修正，计算出井下实际压力。本发明测压装置及压力修正算法可实现油气井井下压力的间接测量，提高测井过程的实时性，方便传感器的标定维护，提高石油生产过程中的生产效率，保障安全生产。
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公开(公告)号：CN101435739B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710177403.3
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。
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公开(公告)号：CN101609306A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810115162.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振幅值计算长鳍波动推进器上各鳍条的摆动角度，通过脉宽调制波产生器将摆动角度转化成舵机控制量协调控制长鳍波动推进器上的多个舵机，使长鳍波动推进器产生稳定连续的节律的波动运动，实现前进、后退、急停、转弯和快速启动。该方法简单、可靠，易于实现，计算量较小，能满足长鳍波动推进器多路舵机协调控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN100423987C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200510105020.6
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100340452C
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN101004604A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200610011221.4
申请日：2006-01-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B17/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是一种多仿生机器人协作控制系统。由地面控制计算机、摄像机、图像采集卡、串口扩展模块、无线通讯模块(无线发射和接收模块)及多类仿生机器人(仿生机器鱼、仿生机器蛇、扑翼机器鸟)组成。2台摄像机采集陆地和水面环境的信息通过电缆分别接入地面控制计算机的图像采集卡中。地面控制计算机根据各环境中仿生机器人位置、方向和目标信息进行决策，产生控制命令，通过与串口扩展模块相连接的各无线发射模块传输给各仿生机器人相应的无线接收模块以指导它们的运动。本发明根据任务进度切换不同摄像机的图像，结构简单，扩展性强，为开发能够完成多环境下任务的多机器人系统提供实验平台。
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公开(公告)号：CN1785747A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN119625042A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411444296.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/593 , G06T17/00 , G06V20/05 , G06V20/64 , G06V10/44 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于特征传播器的水下机器人环境感知方法及装置。该方法包括：获取水下机器人采集的双目图像和预先建立的深度神经网络；对双目图像进行矫正，将矫正后的双目图像分别输入网络的特征提取器中，得到不同尺度下的特征图并组成特征金字塔。使用代价聚合器基于各特征金字塔进行代价体构建、代价体聚合和视差回归。由特征传播器基于原始代价体和聚合代价体初始化迭代优化器中的多级卷积门控循环单元。基于由特征传播器初始化的多级卷积门控循环单元优化视差预测，直至视差预测值达到收敛条件，得到最终视差图。获取双目相机的内外参数，基于内外参数和视差图计算水下环境的场景深度图和三维点云，实现了鲁棒高效的水下环境感知。
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公开(公告)号：CN117745816A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311733069.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/42 , G06V10/764 , G01S17/06
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达位置识别方法、系统、装置，旨在解决现有基于距离图和通过深度学习提取全局特征向量的激光雷达位置识别方法难以同时兼具较好的鲁棒性和准确性的问题。本发明方法包括：获取当前帧点云并转换为距离图，输入到训练好的全局特征提取网络中，得到查询全局特征向量；将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；计算查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。本发明能够在保证位置识别鲁棒性的同时，提供更加准确的位置识别精度。
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