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公开(公告)号：CN114050670B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210026874.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化定子结构，用于同极同槽永磁电机，模块化定子结构包括定子齿部和圆环状的定子轭部，所述定子轭部的内圆周面上沿圆周方向设置有若干装配槽，每个所述装配槽内可拆卸设置有一个所述定子齿部，所述同极同槽永磁电机采用不同的极槽配合，且每种极槽类型的槽距角不同，但所述槽距角均为均匀环布于定子轭部内圆周面上虚拟定位槽的槽夹角的整数倍，其中，所述虚拟定位槽的数量为同极同槽永磁电机的极对数与装配槽槽数的乘积；本发明还公开上模块化定子结构的设计方法及包含上述模块化定子结构的同极同槽永磁电机。本发明通过定子轭部均布的虚拟定位槽数的选择，实现不同的槽距角在同一定子轭部的实现。
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公开(公告)号：CN113911884A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111297602.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波甬磁科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种直驱式电梯轿门装置，包括第一直线驱动单元、第二导向机构、门刀机构、左侧轿门挂板、右侧轿门挂板、第一导向机构和同步机构。第一直线驱动单元通过第二导向机构与门刀机构相连；门刀机构固定在左侧轿门挂板上；左侧轿门挂板、右侧轿门挂板通过同步机构相连，在第一直线驱动单元的驱动下沿着第一导向机构同步相向或背向运动。本发明通过一直线驱动单元与一同步装置配合同步驱动左侧门板和右侧门板的开合，结构简单，传动效率高，精度高，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113760012A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110929177.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明涉及一种旋转驱动装置及旋转驱动装置系统误差的校正方法，旋转驱动装置包括从动组件、驱动组件、扭矩传动件、第一扭矩传感器和第二扭矩传感器。从动组件用于带动负载转动。驱动组件用于输出扭矩，驱动组件包括固定组件和转动组件，转动组件可转动地连接于固定组件。扭矩传动件连接转动组件和从动组件，转动组件通过扭矩传动件带动从动组件转动。第一扭矩传感器连接固定组件和扭矩传动件，以用于检测扭矩传动件作用于第一扭矩传感器的扭矩。第二扭矩传感器设于从动组件，以用于检测驱动组件的输出扭矩。本发明提供的旋转驱动装置消除了旋转驱动装置在动态响应过程中存在的系统误差，从而有利于旋转驱动装置运动过程的精确控制。
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公开(公告)号：CN108573501B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201710150759.1
申请日：2017-03-14
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明涉及一种基础矩阵的解算方法，该方法包括步骤：a.分别提取给定的关键帧图像fa与关键帧图像fb所对应的角点特征，得到对应的角点特征集合pa和pb；b.分别计算图像fa与fb的角点特征的邻域纹理特征向量，得到图像fa和fb的纹理特征向量的集合la和lb；c.对角点特征集合pa和pb进行空间一致性划分，并且计算得到划分Pa和划分Pb；d.分别建立图像fa和图像fb的视觉显著性模型；e.在匹配划分内，分别计算视觉显著性模型Dai和Dbi在纹理特征向量空间的特征值，并对角点特征进行匹配，从而得到成对的匹配角点特征(xai,yai)与(xbj,ybj)；f.计算每一对数据对应的权重系数；g.根据权重系数解算两幅图像对应的基础矩阵。该方法的解算过程鲁棒性高，有效地排除了噪声数据的干扰。
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公开(公告)号：CN113023534B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110340157.9
申请日：2021-03-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双直线电机的门机系统及其同步运动控制方法。所述门机系统包括左、右侧直线电机，左、右侧门板，位置传感器以及控制系统等。本发明采用左、右侧直线电机分别直接驱动门机的左、右侧门板进行开合，具有传动结构简单、效率高、精度高、可靠性高、节省空间、维修方便等优点。进一步的，本发明在运动控制方面，还在现有双电机由各自控制器独立控制的基础上，增加了同步控制器，将双直线电机的同步位置误差信号作为该同步控制器的输入，再将输出信号送入到双直线电机的主通道进行调节，从而有利于保证双直线电机的同步运行并提高抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112894868B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110493077.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的夹取装置及工业机器人，所述装置包括移动模块、变刚度模块、第二导向机构和两个夹指，移动模块通过变刚度模块与两个夹指相连，用于实现夹指的开合运动，及通过变刚度模块实现两个夹指的变刚度运动，每个夹指还通过第二导向机构滑动设置于与移动模块的滑动座固定相连的侧向支撑板上，使夹指在非夹持方向的刚度不变。本发明通过在夹指侧面增加第二导向及侧向支撑设计，使夹指在非夹持方向的刚度不会随着柔性轴的转动而变化，从而使夹指能够适应竖直、倾斜、水平等多种姿态作业。
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公开(公告)号：CN113008428A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110392973.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 台晶(宁波)电子有限公司
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明涉及一种用于压电材料力频特性检测的力矩传感器，包括应变横梁、内轮辐和外轮辐，内轮辐与外轮辐分别作为力矩传感器的输入单元或输出单元，内轮辐与外轮辐之间安装有多个应变横梁，应变横梁内开设有通孔，应变横梁上设有与通孔对应的梁槽，该梁槽的开口处安装有压电薄膜。本发明在应变横梁上进行两次应力放大，第一次应力放大通过在应变横梁上开通孔来实现，第二次放大通过在通孔一侧或者两侧位置构建梁槽与压电薄膜构成梁膜结构进行第二次应力放大，这样能大大增加传感器的灵敏度；在检测力矩时，位于两次放大部位的压电薄膜在受力的同时会产生频率变化，通过对频率的测试实现力矩的检测，具有响应时间快，测量精度高，稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN112984065A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110232608.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H13/06 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦传动的双排行星减速器，包括行星轮架、第一摩擦轮圈、第二摩擦轮圈、多个第一行星摩擦轮轴和多个第二行星摩擦轮，行星轮架包括套环和设置在套环上的多个行星轮轴承座，套环套设在第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈外，且与第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈转动连接，第二行星摩擦轮位于第二摩擦轮圈内，第一行星摩擦轮轴位于第一摩擦轮圈内且穿过第二行星摩擦轮，每个行星轮轴承座与对应的第一行星摩擦轮轴转动连接，每个第一行星摩擦轮轴与第二行星摩擦轮固定连接，第一摩擦轮圈固定，套环与动力源连接，减速器的动力由套环输入，由第二摩擦轮圈输出。本发明具有结构紧凑，工作可靠，传动比大、正压力可调等优点。
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公开(公告)号：CN112066863B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011243041.5
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种动圈式直线电机位置校准装置及方法，所述位置校准装置包括位移测量传感器和位置校准检测电路，所述位移测量传感器采用光栅或磁栅测量传感器，所述光栅或磁栅测量传感器的光栅或磁栅尺设置在直线电机定子上，光栅或磁栅读数头设置在直线电机动子上，所述位置校准检测电路设置在直线电机动子上，所述位置校准检测电路以光栅或磁栅测量传感器为基准，对线性霍尔传感器采集的电机位置信号进行校准。较之现有技术，本发明可以有效的对基于线性霍尔反馈的直线电机位置信号进行校准检测，得到的校准表在降低电机传感器设计成本的同时，提升位置反馈系统的精度和可靠性，可广泛适用于数控机床、自动化装备等工业领域应用场合。
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公开(公告)号：CN112008710A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011135582.6
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人。该力控末端执行器包括定平台、动平台、氮气弹簧和设于定平台与动平台间的直线电机、固定外套和滑动内套，直线电机内部设有氮气弹簧，氮气弹簧的一端与定平台相连，另一端与直线电机的电机动子相连，滑动内套套设于直线电机的外部并与动平台相连，固定外套套设于滑动内套的外部并与定平台相连。本发明将氮气弹簧设置在中空的直线电机内部，使得力控末端执行器的结构更加紧凑，大幅度减少了轴向长度；并且采用的氮气弹簧无需外接气源，在整个行程具有恒定的弹力，有利于直线电机进行快速的接触力补偿；并在电机动子和动平台间设置压力传感器和导向机构，从而实现接触力的精确控制。
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