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公开(公告)号：CN114326715B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111500027.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种变维多智能体系统的编队控制方法与装置，隔离系统中发生故障的智能体，并通过切换编队队形完成既定覆盖任务。首先，构建多智能体系统发生故障后的动力学模型，给定通信拓扑结构，并设计分布式控制器，保证多智能体系统在无故障的情况下按照既定队形完成覆盖任务。其次，利用相对输出信息设计分布式时间观测器，得到每个智能体的编队残差信号判断其是否发生故障，并隔离发生故障的智能体。最后，根据编队的几何结构设计编队切换规则，重新制定编队队形以完成覆盖任务。本发明通过隔离故障智能体以避免其对正常智能体的影响，并通过切换编队队形确保完成既定覆盖任务，提高了多智能体系统在复杂环境中的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115167393A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210678182.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下基于改进蚁群和动态窗口法的路径规划方法，首先根据已知的环境信息构建地图矩阵；然后使用改进蚁群算法计算已知信息下的最短路径，得到全局安全路径；智能体追踪全局安全路径的同时利用感知设备探测周围环境，若发现未知的静态、动态障碍物，则将其加入到障碍物集合中，通过动态窗口算法，根据评价函数挑选出最佳的轨迹进而得到对应的速度对，将其作为控制指令传递给控制层，对障碍物进行规避，让智能体在存在静态和动态障碍物的部分未知环境下进行高效的路径规划并安全规避障碍。本发明能够实现在存在未知静态障碍物和动态障碍物的环境下进行实时的路径规划。
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公开(公告)号：CN114415724A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210042827.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了容许速度衰减的三维多导弹协同比例导引律设计方法，涉及制导技术领域，其技术方案要点是：包括：在三维空间中建立导弹与静态目标相对位置关系的运动学模型；导弹依比例导引法制导，得到在容许速度衰减下导航比与预计命中时间的关系模型；弹群利用弹间信息传输，调整公共的命中时间；导弹根据所确定的公共命中时间，通过调整导航比在指定时间命中目标。本发明通过导弹间交互自身与目标的预计命中时间，适时调整比例导引的导航比，以实现在指定时间命中目标，同时能够保证真实命中时间与预计命中时间的误差在有限时间内收敛至零。
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公开(公告)号：CN114326715A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111500027.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种变维多智能体系统的编队控制方法与装置，隔离系统中发生故障的智能体，并通过切换编队队形完成既定覆盖任务。首先，构建多智能体系统发生故障后的动力学模型，给定通信拓扑结构，并设计分布式控制器，保证多智能体系统在无故障的情况下按照既定队形完成覆盖任务。其次，利用相对输出信息设计分布式时间观测器，得到每个智能体的编队残差信号判断其是否发生故障，并隔离发生故障的智能体。最后，根据编队的几何结构设计编队切换规则，重新制定编队队形以完成覆盖任务。本发明通过隔离故障智能体以避免其对正常智能体的影响，并通过切换编队队形确保完成既定覆盖任务，提高了多智能体系统在复杂环境中的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119723129A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411849374.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光流法的视觉里程计的误匹配剔除方法与系统，包括：初步剔除误匹配模块，用于利用边缘剔除策略，剔除第一帧图像中位于边缘位置的图像特征点后，利用光流法在第二帧图像中预测第一帧图像的特征点，再依托预测的第二帧图像的特征点，利用光流法在第一帧图像中反向预测特征点，结合第一帧图像提取的特征点，在像素层面计算对应特征点对的欧氏距离并构建阈值，初步筛选误匹配；剔除误匹配模块，利用初步筛选结果，结合随机采样一致性算法和基础矩阵一致性检验进一步筛选误匹配。本发明用于提升基于光流法视觉里程计的无人系统的定位精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119689856A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411800233.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶滑模的航天器容错控制方法与系统，属于自动控制领域。其中方法包括：首先，构建航天器姿态动力学模型，包括航天器混合故障执行器建模、航天器惯性矩阵不确定部分建模和航天器外部扰动建模。根据构建航天器姿态动力学模型，基于有限时间理论设计航天器的集中扰动观测器，对航天器集中扰动进行补偿。其次，基于分数阶滑模理论设计新型航天器姿态有限时间容错控制器，确保航天器能够在有限时间内稳定地达到并维持在期望的姿态与角速度状态,最后，将容错控制器与事件触发技术相结合，设计航天器姿态系统事件触发机制，降低控制器更新频率，避免控制中心与航天器之间的通信资源消耗，从而提高航天器在执行任务过程中的高效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119398438A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411566807.1
申请日：2024-11-05
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种面向动态观测任务的多卫星任务调度方法与系统。所述方法包括：判断任务类型，若为区域任务，则在任务区域随机位置取与任务区域大小呈正比数目的采样点，生成具有多时间窗口的点任务集合；计算每个卫星在可工作时间内对每个任务的所有可见时间窗口列表，根据多时间窗口元任务集合，依据任务约束、资源约束以及它们之间的关系构建优化目标函数，建立多卫星任务规划数学模型；利用遗传搜索算法进行多卫星任务规划数学模型的优化求解，生成可执行观测计划方案；进行动态任务窗口插入校验，确定动态任务执行窗口，生成最终的多卫星动态任务调度方案。本发明能够完成的动态任务的规划，有效利用卫星资源，提高任务规划效率。
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公开(公告)号：CN119396185A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411531309.3
申请日：2024-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶滑模的多航天器编队姿态系统分布式容错控制，属于自动控制领域。其中方法包括：首先，构建多航天器编队姿态系统模型，包括航天器混合故障模型和多航天器编队飞行姿态误差系统。根据构建多航天器编队姿态系统模型，基于有限时间理论设计一种分布式有限状态观测器，以便每个观测器可以及时观测到自身集中干扰值,并进行有效补偿。最后，基于分数阶滑模理论设计新型多航天器编队姿态系统分布式协同容错控制器，能够实现航天器编队姿态系统容错控制,从而保障多航天器编队姿态系统在执行任务过程中的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119106902A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411585703.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种无人集群组网装备资源分配方法、设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于无人集群组网与敌方防御系统之间的多对多对抗任务场景，构建无人集群任务收益函数、成本损失函数、对抗成本函数以及敌方防御系统损伤函数；综合考虑多种武器系统的性能差异和成本效益，通过调整权重系数和引入特定任务需求的附加项，构建无人集群组网装备资源分配模型；采用差分遗传算法求解所述无人集群组网装备资源分配模型，获得最优武器资源分配策略。与现有技术相比，本发明综合考虑多种复杂因素，能够快速生成最优或接近最优的装备资源分配方案，显著提升无人集群的整体作战效能和任务成功率。
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公开(公告)号：CN118479777A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410686130.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 东南大学
IPC: C04B20/10
Abstract: 本发明涉及一种用于提升沥青与集料界面黏附性的生物炭改性集料及制备方法，制备包括以下步骤：在待改性集料表面裹覆生物质废弃物；通过热解炭化处理，使生物质废弃物转化为生物炭层；进行退火及过筛处理，得到富集了一层生物炭层的改性集料，使得集料表面生成丰富的孔隙结构，实现比表面积增大，与沥青间的黏附性增强，得到目标生物炭改性集料产品。与现有技术相比，本发明通过在集料表面富集生物炭，利用生物炭的大比表面积和丰富的孔隙结构，增强沥青混凝土中集料和沥青间的黏附性，通过增强原本软弱的集料和沥青间的界面，提升沥青混凝土的谁稳定性，为提升沥青路面的路面性能和制备长寿命路面提供新思路。
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