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公开(公告)号：CN115303447A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210378781.2
申请日：2022-04-12
申请人： 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 陈世海 , 周东荣 , 庄欠伟 , 袁玮皓 , 张弛 , 洪冲 , 蒋岩 , 闵锐 , 张立 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 谢友勇 , 袁一翔 , 朱海荣 , 金强强 , 胡建 , 朱小东 , 魏良孟 , 俞士明 , 胡珍伍 , 崔进 , 高定全
摘要： 本发明公开的一种无接触整体打捞装置弧形梁结构，其包括圆弧形的弧形梁本体，所述弧形梁本体的前端设置为可拆卸连接顶管机头的机头连接端，所述弧形梁本体的尾端设置为可拆卸连接推进装置的推进装置连接端；所述弧形梁本体的沿轴向两侧设有锁扣，通过所述锁扣与两侧的发射架配合进行导向。本发明的弧形梁结构只需使用发射架在上方进行导向，无需清空周边泥土，可大幅缩短工期。
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公开(公告)号：CN114889772A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210378984.1
申请日：2022-04-12
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 庄欠伟 , 周东荣 , 袁玮皓 , 陈世海 , 张立 , 张弛 , 金锋 , 翟一欣 , 胡建 , 闵锐 , 王健 , 黄志红 , 朱小东 , 杨正 , 魏良孟 , 袁一翔 , 金强强 , 蒋宏亮
IPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明涉及一种用于弧形梁顶管的发射架结构及其安装方法，包括：呈圆弧形的架体，该架体的内部中空形成有供弧形梁通过的连通通道；固定于架体的端部的第一耳板；固定于架体的端部且靠近第一耳板设置的套筒；对应第一耳板且供固定于水底的第二耳板；以及对应套筒且供竖直固定于水底的定位杆，通过下放架体且套筒套设于定位杆，使得架体沿定位杆向下移动直至第一通孔与第二通孔相对，进而固定销穿设于第一通孔和第二通孔以固定架体于水底。本发明有效地解决了传统打捞方式难以保证被打捞物完整性的问题，降低打捞难度，降低施工风险，降低被打捞物受到损害的可能性，节约人力物力，保证被打捞物的完整性，降低了水下施工的难度。
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公开(公告)号：CN114852284A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210378606.3
申请日：2022-04-12
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 胡建 , 袁玮皓 , 金锋 , 俞士明 , 张弛 , 王健 , 翟一欣 , 魏良孟 , 李炎龙 , 胡珍伍 , 黄志红 , 崔进 , 杨正 , 王钰 , 袁一翔 , 蔡荔 , 陆伦捷 , 金强强
IPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明公开的一种适合于江底水下土里具有管路通过功能的密闭弧形梁，其包括内部具有密闭空间的弧形梁本体，所述密闭空间内设置有注油管路和排水管路，所述弧形梁本体的端部设有与所述注油管路相连通的注油孔以及与所述排水管路相连通的排水口。弧形梁本体为密封结构体，同时具有很强的抗压能力，可以深入泥土中。弧形梁依靠前端的挖掘设备使主体进入泥土中，两头上翘露出泥土。掘进结束拆除前端挖掘设备后，将弧形梁前端密封，此时弧形梁内部充满海水。密闭弧形梁内部与外界依靠管路联通，内置注油管路以及排水管路。通过弧形梁端部的注油孔注入油，将内部海水通过排水管排除，达到减轻重量的目的。
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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN117759294A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410096742.2
申请日：2024-01-23
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构管片智能拼装系统及其方法，包括第一控制器、交互平台和选型模块；交互平台连接于第一控制器、管片拼装机的第二控制器和盾构机的第三控制器，交互平台内预设有既有关联参数，选型模块连接于交互平台和第一控制器，交互平台与第一控制器、选型模块、第二控制器和第三控制器进行信息交互；第一控制器包括：第一控制模块，连接于交互平台；位姿识别模块，连接于第一控制模块；规划模块，连接于第一控制模块。本发明解决了盾构隧道建造过程中因作业人员技术水平参差不齐导致的盾构管片拼装质量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN117722211A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410093111.5
申请日：2024-01-23
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构管片自动定位拼装的控制系统及管片拼装方法，包括：包括：控制模块，连接于管片拼装机的平移油缸、回转盘、提升油缸、俯仰油缸、偏转油缸和机械手；深度视觉模块，连接于所述控制模块；图像处理模块，连接于所述控制模块；第一计算模块，连接于所述控制模块；第二计算模块，连接于所述控制模块；第三计算模块，连接于所述控制模块；第四计算模块，连接于所述控制模块；第五计算模块，连接于所述控制模块；第六计算模块，连接于所述控制模块；第七计算模块，连接于所述控制模块。本发明解决了现有的单条区间隧道容易出现管片拼装质量波动较大的问题。
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公开(公告)号：CN117325168A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311385602.9
申请日：2023-10-24
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。
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公开(公告)号：CN117236010A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182397.6
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种大平移举重钳式管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动机构的运动机理，运动机构包括举重钳，包括双提升油缸以及两端分别与双提升油缸铰接的非等腰V型提升梁；运动机理包括通过双提升油缸的差异性伸缩配合V型提升梁实现拼装机末端的横向平移和回转运动，非等腰V型提升梁导致拼装机末端存在横向移动偏差；基于运动机构建立坐标系，其中，对举重钳中双提升油缸的差异性伸缩运动进行分解并分别建立坐标系；利用转换矩阵T描述第i坐标系相对于第i‑1的位姿变换，建立拼装机的运动学模型。本发明能够实现对大平移举重钳式管片拼装机的末端位姿的正确解析，且可以通过运动学模型逆向解析出运动机构的具体动作。
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公开(公告)号：CN117232808A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311185048.X
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于大直径盾构管片拼装的试验平台及其试验方法，用于模拟盾构机在土体内掘进工况下的三环管片的竖立拼装，反力架与盾构机的盾尾固定连接，形成较好的对拉受力形式。另一方面，在模拟管片拼装时，在室内环境下，盾构机不移动、管片移动的方式提供各环管片拼装的空间，而管片与盾构的相对运动形式没有变化，运用现有空闲盾构机进行超大直径管片的竖立拼装试验，符合实际施工时的力学状况，同时能利用盾构机的原有拼装机进行拼装试验，符合实际工程工况。本发明解决了现有的地面管片模拟拼装采用平躺拼装，存在管片平躺拼装的力学状况与实际工程工况不同的问题。
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公开(公告)号：CN117232482A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182538.4
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的滑轨式管片位姿测量装置，通过导轨安装于拼装机的抓取头上，使深度视觉传感器可识别范围沿导轨的长度方向移动并拍摄待拼装管片，通过移动的视觉传感器可以获取在各个角度下，待拼装管片的多个形状特征点的位置信息，控制器的计算模块根据已标定的视觉传感器和位置关系信息求出待拼装管片相对于拼装机的位置和姿态，实现了系统识别待拼装管片的位置辅助管片安装，既提高了管片安装效率，又提高了管片安装质量，还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片，效率低、有安全隐患的问题。
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