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公开(公告)号：CN108622353B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201810541907.7
申请日：2018-05-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种用于水下航行器的抛载装置，包括液压缸、吊环螺钉、前侧板、后侧板、顶板、第一转轴、限位块、左叉、第二转轴、右叉、舌板和销轴；左叉和右叉左右对称布置；左叉和右叉的形状相同，均呈钩状，中部设有圆孔，第二转轴贯穿在所述圆孔中，左叉和右叉的钩部相对，形成闭合的近似圆孔，用于承载压载物；所述吊环螺钉包括两个，左右对称布置，分别与对应的顶板之间通过螺纹连接，用于吊起整套抛载装置和压载物。该装置结构简单，使用方便，维护保养容易。
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公开(公告)号：CN108540226B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810588054.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种应急通讯浮标装置及相应救援方法，所述装置包括定位装置、浮力块、压缩弹簧、光纤、卷筒、框架、光纤滑环、吸盘、光纤插接件和充油电磁铁；定位装置固定于浮力块的顶部，用于浮标返回水面后发射自身位置；浮力块位于框架的上方，二者之间设置有压缩弹簧；吸盘固定于浮力块底部中央位置；充油电磁铁在通电后与吸盘相互吸附，用于限制浮力块的垂向位移；框架的上部设有限位杆，用于限制浮力块的水平方向位移；光纤缠绕在卷筒上，位于框架的下部，用于传输数据和控制指令。本发明使载人潜水器在水下遇险后，由水面母船直接介入完成抛载上浮等操作，也可为后期救援提供引导，提高了水下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN116620523A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211718174.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种导向夹持式锚链清洗机器人，包括浮力系统、驱动系统、夹紧系统、清洗系统、主动抱紧以及展开系统、水下观通系统、导向结构，所述浮力系统由均匀分布于机器人机身上的浮力材料所组成；所述驱动系统为机器人在锚链上移动提供动力，包括螺旋桨、弯头机构、减速电机，所述夹紧系统采用虹膜机构进行调节，其结构包括转盘、夹持板、以及减速电机，所述清洗系统由偏摆机构、高压水枪、步进电机所组成。本发明通过增加或减少机器人框架上的导轮模块以及利用推杆装置调节上下两组导轮的间距，机器人可以在不同尺寸的锚链上进行作业；使其可适应锚链间交错角度、竖直方向角度的变化，提升了对锚链的清洗效率和机器人的在水下的灵活性。
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公开(公告)号：CN108974170B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201810929224.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00 , B60K7/00 , B60K17/04
Abstract: 本发明公开了一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元、磁性吸附轮转向轴、压力补偿接口和水密接插件；所述磁性吸附轮单元固定在磁性吸附轮转向轴上，用于吸附在管壁上；所述磁性吸附轮转向轴用于调整整个装置的方向；所述压力补偿接口用于连接压力补偿装置；所述水密接插件用于水密连接。配置本磁性吸附轮结构的机器人能够适应所吸附的圆管直径变化，可以沿圆管轴向方向运动，而且能进行适度的转向，利用本磁性吸附轮上的压力补偿接口外接压力补偿器后，磁性吸附轮可以应用于水下几百米水深的环境。
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公开(公告)号：CN108974166B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201810929222.X
申请日：2018-08-15
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附自适应曲面爬行机器人，包括底盘、前驱动轮组、后驱动轮组、第一摆臂系统、第二摆臂系统、电子舱以及紧固件附件；所述电子舱固定在机器人底盘的上面，电子舱的内部设有机器人控制器和电器元件，用于控制机器人；所述前驱动轮组和后驱动轮组均位于底盘的下方，一前一后布置，用于提供磁吸附力和驱动力；所述第一摆臂系统和第二摆臂系统具有相同的结构，分别交错地固定在底盘的两侧，用于提供磁吸附力和驱动力。本发明所提供的磁吸附自适应曲面爬行机器人具有自适应吸附曲面曲率大范围变化的能力，从而使机器人可以应用于钢结构、罐体、石油平台的结构清洗、防腐剂检测；经压力补偿后，也可以在300米左右的水深下应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200611B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111608121.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及一种防缠绕光纤组件，包括中空壳体、锥形体和光纤；中空壳体的两端均设有开口，锥形体通过一个开口安装在中空壳体内，且锥形体的端部凸出于另一个开口，锥形体的表面具有用于阻隔多层光纤堆积的凸起。光纤沿中空壳体的内周面环绕设置有多层，光纤的一端缠绕在锥形体的凸起上，并延伸至锥形体端部处开口外。上述防缠绕光纤组件，通过在锥形体上设置用于阻隔多层光纤堆积的凸起，将锥形体通过一个开口安装在中空壳体内，锥形体的端部凸出于中空壳体的另一个开口处，且光纤在抽出时会缠绕在锥形体表面凸起上，并延伸至锥形体端部处开口外，使得光纤抽出时不会产生缠绕而聚合成团，防止发生折断，使用更安全。
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公开(公告)号：CN114194363B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111634416.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/34
Abstract: 本发明涉及一种光纤遥控潜水器用中继器，包括装有配重的上筒体和装有浮体的下筒体；上筒体和下筒体相互套接，且两者内部分别安装有相匹配的电磁铁和吸盘；上筒体通过轻质铠装光电缆与母船连接，且轻质铠装光电缆可为电磁铁提供电力，下筒体通过轻质承重光纤缆与潜水器连接；轻质铠装光电缆和轻质承重光纤缆位于筒体内部的一端光连接。上述光纤遥控潜水器用中继器，通过将具有配重的上筒体和具有浮体的下筒体相互套接，并通过相配合的电磁铁和吸盘来控制上下筒体的合并和分离，该中继器的自重较小，对光电复合缆及布放绞车的需求较低，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN113895595A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111178201.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 上海海洋大学 , 中集海洋工程有限公司
Abstract: 本发明适用于海洋设备技术领域，提供了一种混合驱动的锚链清洗与检测机器人及其作业方法；包括：不少于一个框架结构；浮力系统，设置在框架结构上，用于调整机器人浮力；驱动系统，设置在框架结构上；所述驱动系统包括螺旋桨推进驱动系统和轮式驱动系统；所述螺旋桨推进驱动系统用于提供水下运动的动力；所述轮式驱动系统用于驱动机器人在锚链上移动；水下观通系统，设置在框架结构上，用于对水下进行观察；清洗系统，设置在框架结构上，用于对锚链进行清洗；主动抱紧展开系统，设置在框架机构上；以及设置在框架结构上的检测系统。
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公开(公告)号：CN112692861A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110014077.4
申请日：2021-01-06
Applicant: 上海海洋大学 , 中集海洋工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种四连杆丝杆螺母电驱式水下机械手手爪，包括手指执行结构组件、四连杆驱动结构、丝杆螺母传动组件、电机驱动系统、密封件及紧固件；手指执行结构组件为手指形状的结构组件，用于抓取和夹持物件；四连杆驱动结构与手指执行结构组件相连，用于驱动手指执行结构组件进行开合运动；丝杆螺母传动组件分别与四连杆驱动结构和电机驱动系统相连，用于带动四连杆驱动结构运动；电机驱动系统用于驱动丝杆螺母传动组件进行运动。本发明采用丝杆螺母传动与四连杆结构，通过丝杆螺母传动将电机的旋转运动变换为驱动四连杆结构所需的直线运动，从而实现驱动的两手指机械爪的张开和闭合，具有结构紧凑、转动灵活、负载力大及不易卡死等优点。
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公开(公告)号：CN109247307A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810973479.5
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式深海宏生物诱捕装置及方法，所述装置包括水下载体、下位机、捕捞装置、水下摄像机；所述水下载体用于搭载下位机、捕捞装置和水下摄像机；所述下位机用于接收来自水下摄像机的图像信号并进行识别、判断和执行动作；所述捕捞装置用于接收下位机传来的控制命令并实施捕捞；所述水下摄像机朝向捕捞装置，用于采集连续图像数据，并将其上传至下位机。本发明通过机器或人工视觉，主动判断宏生物是否出现，由计算机或人工决定是否实施抓捕；该装置结构简单，动作灵敏，系统投入小，成功率高。
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