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公开(公告)号：CN107521687B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710656451.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种飞行潜航器的控制方法，飞行潜航器适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机打开机翼进入飞行状态，进入水下时，其机翼收拢；本发明旋翼类飞行潜航器为了控制航行器的重量，提出一种新型水空一体式电机做为驱动动力，以最大利用航行器现有设备；其次，本发明旋翼类飞行潜航器为了解决水空通信障碍，控制航行器重量，提出了一种新型通信天线，确保在空中以及水中通信安全。
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公开(公告)号：CN110543873A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910883704.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像的无人船识别会遇局面的方法，首先利用搭载在无人船上的双目彩色相机获取图像数据，然后对采集的图像进行直方图均衡化，并消除噪声。将预处理后的图像由RGB颜色空间转换到HSV颜色空间得到HSV分量图，根据检测的信号灯设置HSV各分量阈值范围，识别船舶信号灯的颜色。接着利用双目测距原理得到他船和无人船的相对位置关系，并通过采集多组图像计算出他船航向和航速。最后根据所识别船舶信号灯的颜色预判他船与无人船构成的会遇局面，从而提高无人船在自主作业时的安全。
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公开(公告)号：CN107369875B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710537926.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露一种可调节长度且时刻保持近似垂直的水面天线，包括鱼竿式可伸缩天线、浮球、万向球、半球、弹簧、套杆、信号传输杆和信号传输线。其特征在于在距鱼竿式可伸缩天线的顶端的一段距离固定一个浮球，将鱼竿式可伸缩天线的尾端做成万向球，将弹簧的一端固定在套杆内部，另一端固定一个半球，半球通过弹簧时刻与万向球接触，其中，万向球大部分嵌入在套杆中，半球、弹簧整体嵌套在套杆中与套杆形成万向球旋转装置，套杆套在信号传输杆上，套杆与信号传输杆形成套杆旋转装置。利用浮球的浮力，拉长鱼竿式可伸缩天线；利用万向球旋转装置以及套杆旋转装置的可旋转性，使得鱼竿式可伸缩天线时刻保持近似垂直状态。
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公开(公告)号：CN109229375A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811180494.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种舱式结构飞行潜航器控制方法，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水面航行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，能够有效避免遇到下雨损坏潜航器结构情况的发生；在水下潜航状态时，通过的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，能够有效抗击水面上的大浪；其次，本发明为了解决水空通讯障碍，提出一种新型拖拽式通讯天线，确保通讯稳定；本发明舱式结构飞行潜航器回收方便且能有效抗击风浪，拓宽了无人潜航器的作业领域，可在各种复杂环境下执行不同任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109141376A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810883025.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪的单目图像估算浪向的方法。首先设定好图像遍历的位置点路径，在每个位置点选取不同斜率的直线，根据每条直线与图像中重合的像素点的像素值数据，先拟合出一条直线，再利用像素值数据和拟合出来的直线计算像素值变化周期的大小。然后将所有位置点中计算得到的最小像素周期对应的直线斜率求取平均值，该平均值即为图像中波浪的浪向斜率。本发明提出的方法对浪向的估算能够获得较好的准确性且有受图像拍摄角度影响小的优点，能够为船舶在复杂水域航行时提高水面环境感知能力。
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公开(公告)号：CN108776937A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810336565.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目云台摄像机的船只违法捕捞行为判别方法及系统。利用无人船技术，首先设定违法捕捞的警报规则和设定目标区域；其次，通过图像特征点提取与双目测距技术将双目云台摄像机采集的目标区域图像中的船只行为检测出来；再次，船载监控服务器根据设定的违法捕捞的警报规则和定位系统，判断采集到的图像内的船只是否违法，并且通过无线收发端向岸基监控服务器发送警报信息和违法捕捞图像。本发明利用双目测距技术、特征点提取，自动判别目标区域内是否存在违法捕捞行为，继而发出相关警报信息与目标区域图像，为执法人员、执法部门提供客观的决策依据，从而解决渔政监管困难问题。
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公开(公告)号：CN106114801B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610481105.2
申请日：2016-06-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H11/04
Abstract: 种二维平面多角度喷水推进装置,控制电机驱动器驱动电机带动泵运转,将加压水输送到主管道内到达喷口装置,同时控制器模块根据3‑8译码器模块中输入开关的开闭情况,接收输入端的二进制数,转换为十进制数输出给电磁阀驱动器,电磁阀驱动器根据控制器模块输出的十进制数控制相应的电磁阀打开或关闭,从而控制喷口装置的打开和关闭,高压水从打开的喷口装置流出,整个装置就会向喷水相反的方向移动。本发明能够简便地利用三个输入开关控制八个方向的多角度推进,逻辑顺序易于修改,用户可以根据自己的使用习惯设置修改控制顺序,可以自由的实现在二维水面的移动,具有体积小,灵活度高,功耗低等特点,特别适用于小型船只的动力推进。
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公开(公告)号：CN106598122B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201710042081.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明披露一种解决夏季水产养殖区表层水温过高问题的装置和方法，即及时监测与调控水产养殖区池水的表层水温，从而减小或避免夏季表层水温过高给水产养殖带来的危害。本发明的自主走航式水产养殖区水温监控装置包括无人艇、水体监测制冷装置、抽水泵和岸基控制系统。无人艇包括艇体模块、推进器模块、无人艇控制模块、无人艇通讯模块、定位模块、距离传感器，其中，推进器模块、无人艇控制模块、无人艇通讯模块、定位模块、距离传感器都安装于艇体模块上。本发明可以移动制冷，只需要一台或两台该装置就可以实现大范围均匀制冷海水且成本较低。本发明可以按照给定路线自主航行，养殖人员不必随船航行，既保证了工作质量，又节约了人力资源。
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公开(公告)号：CN107539475A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710656952.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明公开了一种空水多栖航行器的控制方法，空水多栖航行器，包括航行器主体、控制模块、状态切换模块、净浮力调节模块、动力模块、通信导航模块和电源模块；本发明空水多栖航行器通过状态切换模块和净浮力调节模块实现航行状态的切换，空中飞行时电机采用高转速低扭矩，水面及水下航行时电机采用低转速高扭矩，实现了航行器在空中、水面及水下航行；本发明空水多栖航行器利用GPS、压力传感器、加速度计和陀螺仪实现航行器的定位和导航，通过遥控器发送指令实现航行器的航行控制；本发明空水多栖航行器可在各种复杂环境下执行不同任务，如检修，检测、航拍、水下排雷等。
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