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公开(公告)号：CN107433590B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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公开(公告)号：CN107450309B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710536498.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种绳系组合体姿态机动协同控制方法。包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态,包括组合体、飞行器及废弃卫星三者的目标姿态；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者跟踪同一个姿态规划路径及单轴依次机动的协同策略；根据三者姿态机动能力的最小者，确定姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；并采用匀加速‑匀速‑匀减速方式，规划绳系组合体姿态机动路径；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者的姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。本发明解决了绳系组合体姿态机动过程的协同控制问题，为飞行器利用基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN107908105A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710536490.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN107651224A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710536511.9
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单系绳连接点对空间失稳目标的分步消旋控制方法。包括主动绕飞控制和悬停消旋控制，飞行器利用智能爪捕获失稳目标后，对目标绕飞并维持系绳恒定张力，判断单次绕飞角度是否满足大于等于θ0，满足则切换至悬停消旋控制，否则维持主动绕飞控制；绕飞到位后对目标悬停并通过系绳对目标消旋，判断连续控制切换时间阈值Tx内，目标横向角速度ωT是否满足小于等于角速度消旋阈值ωdown，满足则切换至主动绕飞控制，否则维持悬停消旋控制；同时判断连续消旋结束时间阈值Tj内目标角速度ωt是否满足小于等于ωdown，满足则分步消旋控制结束，否则维持原控制状态。本发明解决了飞行器沿自旋轴方向捕获失稳目标后，利用单系绳连接点对失稳目标的消旋控制难题。
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公开(公告)号：CN107640333A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710819920.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接的柔性组合体拖曳移除控制地面试验验证系统，包括主动飞行器模拟器、目标飞行器模拟器、大理石气浮平台、地面试验综合监控系统以及系绳。本发明可在地面环境下，模拟零重力条件下的绳系组合体拖曳动力学特性，对绳系组合体的拖曳控制方案及技术进行试验验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107450309A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710536498.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种绳系组合体姿态机动协同控制方法。包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态,包括组合体、飞行器及废弃卫星三者的目标姿态；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者跟踪同一个姿态规划路径及单轴依次机动的协同策略；根据三者姿态机动能力的最小者，确定姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；并采用匀加速-匀速-匀减速方式，规划绳系组合体姿态机动路径；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者的姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。本发明解决了绳系组合体姿态机动过程的协同控制问题，为飞行器利用基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN106379561A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611116794.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，包括：平台运行单元及燃料存储单元，平台运行单元包括：中心承力筒及第一对接补加接口，第一对接补加接口设置于所述中心承力筒的两端，中心承力筒的内部用于安装航天设备，第一对接补加接口用于扩展；燃料存储单元用于存储燃料，燃料存储单元包括多个，多个燃料存储单元通过贮箱外挂方式连接在中心承力筒的外侧，多个燃料存储单元呈球柱形排列，燃料存储单元与中心承力筒相互平行。本发明的面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，可适应多种空间物资存储需求，界面清晰，便于开展标准化模块设计，通过对接补加单元可方便在发射阶段及在轨运行阶段进行对接组装和分离，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103662103B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310584434.6
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种可更换模块拉紧释放装置，包括可更换模块和可更换模块安装口；其中，可更换模块包括：电连接器，设置在可更换模块的前端；可更换模块安装口包括：推拉机构，设置在可更换模块安装口的内部底端；叉形拉杆，包括第一前端、第二前端和末端，末端连接推拉机构；两个导向滚轮，分别设置在可更换模块安装口的开口处两侧；两个拉紧释放钩，一端分别连接导向滚轮，另一端上分别设置有自锁弹簧，自锁弹簧一端连接拉紧释放钩，另一端通过旋转销分别与叉形拉杆的第一前端或第二前端连接；总线连接器，设置在叉形拉杆的第一前端或第二前端之间。
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公开(公告)号：CN104890903A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510241547.5
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种具有故障隔离功能的接受补加接头，包括外壳体和接头结构，接头结构通过外壳体安装在接收器件上，接头结构设置在外壳体内并可沿外壳体内侧轴向移动；外壳体的内侧壁内设置有限位滑块，限位滑块沿接头结构的径向滑动伸出外壳体的内表面；外壳体与气液浮动断接器相对的端面上设置有滑动推杆，滑动推杆的一端伸出外壳体端面，另一端抵在限位滑块上，限位滑块与滑动推杆接触面为斜面；接头结构的外表面一圈上设置有限位结构。本发明能够顺利完成与多组气液浮动断接器间的管路对接工作，而在某组气液浮动断接器卡死情况下，不影响其他气液浮动断接器完成与对应管路的对接，以及后续的高压气液补加和正常断开等操作。
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公开(公告)号：CN103979120A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410199887.1
申请日：2014-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种电气液路浮动断接器，包括接受补加接头和提供补加接头；接受补加接头包括一安装板，安装板上设置有电连接接头和气液接收接头；提供补加接头包括固定壳体、滑动壳体和推拉螺纹杆，滑动壳体安装在固定壳体的上侧，滑动壳体的上端设置有与电连接接头和气液接收接头相匹配的电连接浮动装置和气液浮动装置；推拉螺纹杆上端与滑动壳体固定连接，下端安装在固定壳体内；推拉螺纹杆的下端连接一动力装置，动力装置驱动推拉螺纹杆同时带动滑动壳体轴向运动。本发明能够克服两个飞行器在完成刚性对接后存在的位置和姿态偏差，利用一台动力装置实现两个飞行器间电路、气路和液路的连接或断开操作，具有多功能、结构简单、动作可靠等优点。
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