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公开(公告)号：CN112077875B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010851649.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于高效单向内动力的机器人高动态摆动关节，包括：动力传动模块、换向模块和壳体；壳体包括电机连接端盖、关节外壳和输出端端盖；电机连接端盖与关节外壳固连；所述输出端端盖与所述关节外壳固连；所述关节外壳与机器人机身相连；关节的输出旋转动力由动力传动模块提供，与机器人腿连杆相连，并带动机器人腿连杆的运动；换向模块安装在动力传动模块内，且两轴为共线关系。动力传动模块仅需通过单向旋转提供单方向的内动力，对电机的制动要求降低；换向模块，既可以有效抵御换向过程中的加速度冲击，也提供了关节摆动频率的主动调节功能，适用于高动态运动机器人。整体采用模块化设计，结构紧凑，进一步增强了实用性。
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公开(公告)号：CN113238500A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110469574.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。
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公开(公告)号：CN110705059B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910888262.9
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种半球形机器人柔软指尖结构的刚度辨识及接触力计算方法。柔软指尖结构由正半球形状的弹性半球体，以及硬质底板组成。弹性半球体在与硬质物件的载荷面接触时发生变形，并沿载荷面紧密贴合，形成接触面。构建了以弹性半球体球心为原点的球坐标系，给出了刚度辨识实验方法，其步骤为将载荷面分别沿球坐标系各轴方向进给，同时测量各轴向的接触力，再对所构建的接触力模型进行拟合以获取参数，进而辨识得到接触面在球坐标系不同坐标轴的刚度模型。描述了基于辨识得到的空间刚度模型来计算接触力的基本方法。本发明为半球形状的机器人柔软指尖结构的控制与应用提供了基础模型与方法。
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公开(公告)号：CN110750867B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910888292.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种半球形机器人柔软指尖结构的整体刚度及接触力计算方法。所述半球形状的机器人柔软指尖结构，由弹性半球体和硬质底板组成；弹性半球体是正半球形状的整块柔软材料，具有良好的可压缩性和可恢复性；硬质底板为刚性薄板结构，为弹性半球体的整块柔软材料提供支撑。弹性半球体在与硬质物件接触时发生变形，并沿硬质物件的表面紧密贴合，形成接触面；进一步，基于整体刚度假设，并考虑旋转效应和滑动效应，获得了垂向刚度、水平刚度、垂向接触力、水平接触力的计算模型。通过实时获取载荷面倾角，可实时计算得到垂向接触力，通过实时获取载荷面倾角与水平考察角，可实时计算得到水平接触力；垂向接触力与水平接触力的检测均不需要借助真实的物理传感器，因此为半球形状的机器人柔软指尖结构的力与位姿的协同控制提供了基础模型。
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公开(公告)号：CN112077875A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010851649.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于高效单向内动力的机器人高动态摆动关节，包括：动力传动模块、换向模块和壳体；壳体包括电机连接端盖、关节外壳和输出端端盖；电机连接端盖与关节外壳固连；所述输出端端盖与所述关节外壳固连；所述关节外壳与机器人机身相连；关节的输出旋转动力由动力传动模块提供，与机器人腿连杆相连，并带动机器人腿连杆的运动；换向模块安装在动力传动模块内，且两轴为共线关系。动力传动模块仅需通过单向旋转提供单方向的内动力，对电机的制动要求降低；换向模块，既可以有效抵御换向过程中的加速度冲击，也提供了关节摆动频率的主动调节功能，适用于高动态运动机器人。整体采用模块化设计，结构紧凑，进一步增强了实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025163A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
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公开(公告)号：CN111972130A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010873994.3
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种用于水果采摘的中空可伸缩的机械臂，包括固定关节、腰部关节、肘部关节、剪切装置、多级内层中空伸缩筒和多级外层中空伸缩筒，外层中空伸缩筒套在内层中空伸缩筒的外部，肘部关节内装有用于驱使内、外层中空伸缩筒同步伸缩的伸缩驱动机构，剪切装置用于对果实进行采摘。将钢带设在内、外中空伸缩筒之间形成的间隙内，从而在整个伸缩过程中，多个相配合的内、外滑条都会始终贴近钢带的表面，以限制钢带的径向位置，防止小范围弯曲，提高负载强度，实现完全可控的钢带驱动过程。本发明在腰部关节、肘部关节、可收卷的钢带以及前部剪切装置的配合下，可完成机械臂在工作范围内对任意方向果实的自动化采摘和收集，结构简单可靠，应用范围广。
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公开(公告)号：CN110653819A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910912950.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人的踢球动作生成系统及方法。仿人机器人的踢球动作生成系统，包括足球方位识别训练子系统、足球方位实时测量子系统、目标方位实时获取子系统、踢球动作轨迹规划子系统、踢球动作执行子系统；仿人机器人具有用于获取场景图像的视觉系统，视觉系统具有观测角度的调节能力。足球方位识别训练子系统，用于在已知足球与仿人机器人间相对位置及相对方向的条件下，依据仿人机器人中的视觉系统所获取的图像信息，构建相对位置及相对方向与所述图像信息间关联关系的足球方位数学模型。本发明可快速、准确地识别足球方位和生成踢球动作，对硬件要求低，适于在不同实际规格的仿人机器人系统中推广使用。
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公开(公告)号：CN110132620A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910260352.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种用于特定双轴翻转结构自动化测试的装置。该装置包括夹板、固定尺、挡板、机械臂和机械臂末端工具；机械臂具有空间6自由度运动能力，负责生成测试所需的动作；机械臂末端工具与夹板单元配合，实现对被测装置边缘位置的施力操作；固定尺和挡板，用于辅助机械臂末端工具实现对被测装置中部位置的施力操作；机械臂末端工具可与夹板、挡板灵活构建配合或取消配合。本发明中的主要部件均为模块化设计，便于安装和维护。本发明用于对特定双轴翻转结构的仿人手常规操作的模拟，以辅助实现特定双轴翻转结构的自动化测试；本发明可直接应用于包含双轴翻转结构的机电产品的测试，例如针对某种计算机产品的自动化测试。
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公开(公告)号：CN107187509B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710350257.3
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有仿生行走功能的球形机器人，包括球壳模块，滚动驱动模块、足部模块、支撑模块、足部平衡模块。本发明不仅具有球形滚动运动和足式步行运动这两种基本运动模式，使机器人兼具球形滚动的高运动效率和足式行走的良好地形适应能力，还能使这两种运动模式互为补充，提升球形滚动的越障能力和足式步行的运动效率。
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