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公开(公告)号：CN101015915A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710037895.6
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有自定位功能的展缩关节式磁场强度探测机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：多个轮模块－关节组合套件、主运载平台、磁场强度传感阵列、标记点涂布机械手臂、无线通讯模块、机载观察及定位设备，标记点涂布机械手臂、无线通讯模块和机载观察及定位设备分别设置在不同的轮模块－关节组合套件上，主运载平台位于机器人中央，磁场强度传感阵列设置在主运载平台上。轮模块－关节组合套件的轮模块、末端平台、水平回转式可展缩关节臂之间通过末端转轴及关节铰链串联连接，既可相对运动实现展缩，又可锁死实现固连；机载定位设备包括全景摄像头、定向摄像头、激光测距仪。本发明可实现自定位，体积小巧，便于使用和维护。
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公开(公告)号：CN101008435A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710036797.0
申请日：2007-01-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于多自由度位姿调整的运动机构，属于机械技术领域。本发明中，两个梯形丝杠均通过轴承设置在固定支撑上，能在电机的驱动下旋转并具有自锁特性，彼此间保持轴线平行，两个直线导轨分别靠近两个梯形丝杠固定设置在固定支撑上，均与相应的梯形丝杠保持轴线平行，两个螺帽分别设置在梯形丝杠上并且与相近的直线导轨相连接，两个电机分别与两个梯形丝杠保持同轴，并固定在固定支撑上，两个齿条分别固定在两个螺帽上，两个齿条与齿轮相互啮合连接，把持末端固定安装在齿轮上。本发明调整范围大、刚性高、具备高精度位姿调整功能。
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公开(公告)号：CN1995777A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610147223.6
申请日：2006-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于机械臂的钢丝绳传动机构，属于机械技术领域。本发明中，大臂和小臂的横截面都为中空筒状；小臂驱动轴设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过轴承安装在大臂根部，大臂驱动轴固定在大臂根部，与小臂驱动轴保持同轴；小臂从动轴也设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，与小臂根部固定连接，两端通过轴承安装在大臂顶部，钢丝绳缠绕在小臂驱动轴和小臂从动轴的V形槽之间并且保持张紧状态，钢丝绳的端部固定在小臂上；钢丝绳张紧装置整体安装在大臂内部、小臂驱动轴和小臂从动轴之间。本发明减轻了机械臂内部负载消耗，同时提高了钢丝绳传动机构的刚性、末端运动精度，结构上减轻了整体的重量，外观简明整洁。
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公开(公告)号：CN1226906C
公开(公告)日：2005-11-09
申请号：CN01139134.0
申请日：2001-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于CAN总线的贴片机控制系统，属机械控制领域。系统采用分布式结构，将贴片机的控制功能分解成现场模块，通过CAN总线与PC机相连，PC机上插有图像卡和CAN总线适配卡，贴片机X-Y运动平台驱动电机、贴片头驱动电机等各部件分别与各自的CAN控制模块相连，并通过CAN总线与CAN总线适配卡相连。本发明的总线结构大大减少了连线，提高了可靠性，系统易于扩展和修改，有利于实现网络化，增强抗干扰性。
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公开(公告)号：CN1302717A
公开(公告)日：2001-07-11
申请号：CN01105338.0
申请日：2001-02-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种球形移动机器人,球壳中有互相垂直固连的中间框架和支承框架,内框通过悬轴与支承框架相连,换向电机驱动相互垂直的圆锥齿轮,使框架与球体产生相对转动,形成球体转向作用,驱动电机通过同步带轮带动内框沿同步齿形带作相对于框架的圆周运动,使球体的质心发生改变,驱动球体动作。球体内部电机采用无线遥控,实现球体任意方向的运动。本发明结构紧凑,动态地形适应性好,越障能力强,具有广阔的应用前景和市场潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115350964B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210998011.8
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明公开了一种用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人，涉及机械技术领域，包括移动平台、升降模块、清洗模块，其中，所述移动平台主体为四轮小车，用于保证清洗工作时整体的稳定性；所述升降模块主体为多段连接的升降连杆，底部固定在所述移动平台上，用于实现所述清洗模块的升降功能；所述清洗模块主体为清洗手爪，通过滑移方管与所述升降模块连接，清洗手爪头部配有清洁毛刷，用于清洗绝缘子。本发明的清污机器人基于电动抓取技术，通过电动升降葫芦使其在竖直方向上灵活移动，实现了垂直绝缘子的清洗功能，同时清洗模块头部的毛刷和倚靠模块能自适应不同尺寸的绝缘子，环境适应性更强，清洗效率更高。
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公开(公告)号：CN113858187B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111227151.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统，涉及柔性机器臂控制技术领域，该方法包括：步骤S1：获取SMA弹簧向量表达式并计算数值；步骤S2：根据计算数值，对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识；步骤S3：引入物理约束，判断所述分系统数目及当前所处分系统；步骤S4：实时监测各平台位姿向量，在发生系统切换时，输出当前分系统，为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题，可避免由于系统切换而控制方案变更不及时，系统失控或失稳现象的发生。
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公开(公告)号：CN115510567A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110632092.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备，所述方法柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法包括：基于柔性机器臂的关节弹簧本构参数构造目标优化函数；分别建立球铰直杆对平台角度的约束条件、关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件；基于非线性规划的遗传算法、所述球铰直杆对平台角度的约束条件、所述关节弹簧形变的约束条件、以及所述柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件计算所述目标优化函数的最优解，获取所述柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明有效解决了现有技术中对柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行逆向运动学求解的技术问题。
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公开(公告)号：CN113858187A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111227151.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统，涉及柔性机器臂控制技术领域，该方法包括：步骤S1：获取SMA弹簧向量表达式并计算数值；步骤S2：根据计算数值，对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识；步骤S3：引入物理约束，判断所述分系统数目及当前所处分系统；步骤S4：实时监测各平台位姿向量，在发生系统切换时，输出当前分系统，为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题，可避免由于系统切换而控制方案变更不及时，系统失控或失稳现象的发生。
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公开(公告)号：CN112917459A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110138625.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。
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