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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100560307C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200710046467.X
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于小型机械臂或蛇行机器人的二转动自由度主动手腕机构，属于机械技术领域。本发明中，置于两个电机套筒内部的电机分别与两个固定端盖固定。两个锥齿轮以及两个大齿轮同时与电机的输出轴固定连接。两个大齿轮又分别与固定在两个电位计的输出轴上的小齿轮啮合。两个扇形端面锥齿轮分别与十字形联接轴的两个轴固接，锥齿轮与扇形端面锥齿轮啮合。四个支架分别对称地固定在上下两个固定端盖上。波纹管连接两个固定端盖，形成一个完全密闭的机构。本发明整体造型小巧、外观规则且重量轻巧，传动系统简单，结构更为紧凑，姿态能力好，传动元件和驱动元件的封装性好，模块化程度极高，便于系统集成。
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公开(公告)号：CN101130245A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710046467.X
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于小型机械臂或蛇行机器人的二转动自由度主动手腕机构，属于机械技术领域。本发明中，置于两个电机套筒内部的电机分别与两个固定端盖固定。两个锥齿轮以及两个大齿轮同时与电机的输出轴固定连接。两个大齿轮又分别与固定在两个电位计的输出轴上的小齿轮啮合。两个扇形端面锥齿轮分别与十字形联接轴的两个轴固接，锥齿轮与扇形端面锥齿轮啮合。四个支架分别对称地固定在上下两个固定端盖上。波纹管连接两个固定端盖，形成一个完全密闭的机构。本发明整体造型小巧、外观规则且重量轻巧，传动系统简单，结构更为紧凑，姿态能力好，传动元件和驱动元件的封装性好，模块化程度极高，便于系统集成。
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公开(公告)号：CN100443770C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200610147223.6
申请日：2006-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于机械臂的钢丝绳传动机构，属于机械技术领域。本发明中，大臂和小臂的横截面都为中空筒状；小臂驱动轴设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过轴承安装在大臂根部，大臂驱动轴固定在大臂根部，与小臂驱动轴保持同轴；小臂从动轴也设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，与小臂根部固定连接，两端通过轴承安装在大臂顶部，钢丝绳缠绕在小臂驱动轴和小臂从动轴的V形槽之间并且保持张紧状态，钢丝绳的端部固定在小臂上；钢丝绳张紧装置整体安装在大臂内部、小臂驱动轴和小臂从动轴之间。本发明减轻了机械臂内部负载消耗，同时提高了钢丝绳传动机构的刚性、末端运动精度，结构上减轻了整体的重量，外观简明整洁。
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公开(公告)号：CN101214663A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032479.1
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的用于机械臂的柔性可控机构。本发明中，钢丝绳一端固定在小臂联结板上，从小臂从动轴一端开始缠绕，再绕过柔性控制模块，接着绕过小臂从动轴中间，然后绕过小臂驱动轴，最后绕过小臂从动轴并固定在另一块小臂联结板上，小臂驱动轴、小臂从动轴设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过轴承安装在大臂根部，轴线与大臂的长度方向保持垂直并使小臂驱动轴的V形槽处于大臂内部。小臂从动轴与小臂根部固定连接，两端通过轴承安装在大臂顶部，小臂从动轴的V形槽处于大臂和小臂的内部。柔性控制模块整体通过固定板固定安装在大臂内部。本发明不但可以主动改变系统的柔性还可以保证系统末端的执行精度。
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公开(公告)号：CN1995777A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610147223.6
申请日：2006-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于机械臂的钢丝绳传动机构，属于机械技术领域。本发明中，大臂和小臂的横截面都为中空筒状；小臂驱动轴设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过轴承安装在大臂根部，大臂驱动轴固定在大臂根部，与小臂驱动轴保持同轴；小臂从动轴也设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，与小臂根部固定连接，两端通过轴承安装在大臂顶部，钢丝绳缠绕在小臂驱动轴和小臂从动轴的V形槽之间并且保持张紧状态，钢丝绳的端部固定在小臂上；钢丝绳张紧装置整体安装在大臂内部、小臂驱动轴和小臂从动轴之间。本发明减轻了机械臂内部负载消耗，同时提高了钢丝绳传动机构的刚性、末端运动精度，结构上减轻了整体的重量，外观简明整洁。
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