公开(公告)号：CN112937811B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110368314.7

申请日：2021-04-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  毛竞航 ,  万懿 ,  倪未希 ,  余杨晚晴 ,  施超 ,  沈显星

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/00 ,  B63B69/00 ,  B08B5/04

Abstract: 本发明公开了一种履带式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；一对履带组件，分别设置在机架的两侧且位于机架的底部；料仓，设置在机架上，位于一对履带组件之间；料仓吸入口，设置在料仓的端部，与料仓连接；多个推进器，设置在机架上；控制仓，设置在机架上；其中，料仓吸入口呈喇叭型，其与所述料仓连接的一端小于远离料仓的一端；料仓包括海水泵，开启后能够通过料仓吸入口将水下废弃物吸入料仓。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率；改进了机器人的行进方式，扩大了清扫范围；改善了吸入装置，增加了对大型废弃物的清理能力。

公开(公告)号：CN115144202A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210757937.8

申请日：2022-06-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨建民 ,  吕海宁 ,  孙鹏飞 ,  夏茂臻 ,  毛竞航 ,  张贝 ,  金城 ,  徐文豪 ,  陈启航 ,  孔维波

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明提供一种应用于深海采矿车的履带土壤相互作用试验装置，包括：试验台架、模拟沉积物单元、模拟履带装置、水平运动机构、竖直运动机构和旋转运动机构；模拟沉积物单元放置于试验台架的底部，模拟履带装置设置于试验台架下部并与水平运动机构、竖直运动机构和旋转运动机构传动连接。本发明的一种应用于深海采矿车的履带土壤相互作用试验装置，可以实现深海采矿车与海底沉积物相互作用的实验研究，可以获取不同工况下深海采矿车履带板的运动响应、对流场的扰动和羽状流的产生扩散和沉降等关键技术研究，为深海采矿车的研制提供技术基础。

公开(公告)号：CN112937811A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110368314.7

申请日：2021-04-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  毛竞航 ,  万懿 ,  倪未希 ,  余杨晚晴 ,  施超 ,  沈显星

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/00 ,  B63B69/00 ,  B08B5/04

Abstract: 本发明公开了一种履带式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；一对履带组件，分别设置在机架的两侧且位于机架的底部；料仓，设置在机架上，位于一对履带组件之间；料仓吸入口，设置在料仓的端部，与料仓连接；多个推进器，设置在机架上；控制仓，设置在机架上；其中，料仓吸入口呈喇叭型，其与所述料仓连接的一端小于远离料仓的一端；料仓包括海水泵，开启后能够通过料仓吸入口将水下废弃物吸入料仓。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率；改进了机器人的行进方式，扩大了清扫范围；改善了吸入装置，增加了对大型废弃物的清理能力。

公开(公告)号：CN222224401U

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202422656378.9

申请日：2024-11-01

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 雷肖楠 ,  赵国成 ,  杨建民 ,  肖龙飞 ,  吕海宁 ,  毛竞航

IPC: B63C11/52 ,  B63B3/13

Abstract: 本实用新型公开了一种用于固定多个深海耐压舱体的连体式支架，包括相对间隔设置的矩形立柱和角形立柱，矩形立柱和角形立柱之间连接有横梁，横梁侧面通过螺栓固定有2个卡箍骨架，每个卡箍骨架均包括竖直支撑臂和连接在竖直支撑臂上的N组半圆形的固定卡箍，N组半圆形的固定卡箍通过脚撑和N‑1个支撑块铰接有N个半圆形的活动卡箍；竖直支撑臂上焊接有多个端面止动螺母，端面止动螺母连接有端面止动件；该连体式支架由于活动卡箍铰接在固定卡箍上，因此不会因为拆卸卡箍而导致卡箍丢失的可能，具有节省空间、方便拆装的优点；端面止动件可以根据耐压舱体的长度调节其长度，不仅可以防止耐压舱体纵向窜动，还可以对耐压舱体的纵向位置预定位。