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公开(公告)号：CN113215430B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110488687.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种提高Zr盐细化镁合金时Zr收得率的方法，包括先将Zr盐置于两块纯镁板的凹槽之中，随后采用点焊的方法将两块纯镁板局部焊合并将Zr盐封存在两块镁板的凹槽之间所形成的空腔内。在对镁熔体进行细化处理时，先将含有锆盐的镁板置于温度为660℃～680℃的镁熔体中保温2～5分钟，随后再将镁熔体在730℃～750℃下保温5～10分钟后充分搅拌。通过本发明能够提高Zr盐对镁合金熔体进行细化处理时Zr的收得率，细化效果好，工艺流程简单。
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公开(公告)号：CN113215430A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110488687.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种提高Zr盐细化镁合金时Zr收得率的方法，包括先将Zr盐置于两块纯镁板的凹槽之中，随后采用点焊的方法将两块纯镁板局部焊合并将Zr盐封存在两块镁板的凹槽之间所形成的空腔内。在对镁熔体进行细化处理时，先将含有锆盐的镁板置于温度为660℃～680℃的镁熔体中保温2～5分钟，随后再将镁熔体在730℃～750℃下保温5～10分钟后充分搅拌。通过本发明能够提高Zr盐对镁合金熔体进行细化处理时Zr的收得率，细化效果好，工艺流程简单。
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公开(公告)号：CN108415418B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810064371.4
申请日：2018-01-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法，包括以下步骤：1)获取无人艇编队通信网络的拓扑结构；2)构建个体无人艇模型并对模型中的参数进行辨识，包括静态艏摇率增益K和有效的艏摇率时间常数T；3)构建基于无向连通网络的同质无人艇集群H2最优编队控制器或H∞最优编队控制器；4)转化H2或H∞最优编队控制器为最优PID编队控制器，并对最优PID编队控制器进行离散化；5)对最优PID编队控制器进行定量参数调节，用以抑制误差和改善鲁棒性能；6)生成编队控制命令并输出。与现有技术相比，本发明具有完全分布式的编队控制器、提供便捷的PID控制器、权衡标称性能和鲁棒性能等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108270379B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810107430.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多电机同步高精度滑模控制方法，包括以下步骤：1)构建虚拟总轴同步框架；2)在虚拟总轴同步框架下对每台电机分别设计滑模控制器及扰动控制器，并且对滑模控制器的参数进行选取；3)根据构建好的电机的滑模控制器和扰动控制器实现多台电机间的高精度同步控制。与现有技术相比，本发明具有减少抖动、鲁棒性高、及时调整等优点。
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公开(公告)号：CN108594651A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810219126.6
申请日：2018-03-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种船舶动力定位推力分配智能优化方法，包括：步骤S1：确定船舶推进装置布局，载入各推进器的参数，其中，推进器的参数包括：推进器推力方向可变范围、推力大小可变范围、推力方向变化率范围，推力大小变化率范围；步骤S2：根据各推进器的参数和当前状态得到推进器状态向量的变化率限制，并在接受到目标控制指令后，建立多步优化问题模型；步骤S3：通过遗传算法获取长期变化范围内推进器状态的全局最优解；步骤S4：得到驱动推进器的最优多步决策序列，并输出分配决策。与现有技术相比，本发明解决了遗传算法收敛速度慢、种群多样性退化迅速等问题。
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公开(公告)号：CN108415418A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810064371.4
申请日：2018-01-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明涉及一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法，包括以下步骤：1)获取无人艇编队通信网络的拓扑结构；2)构建个体无人艇模型并对模型中的参数进行辨识，包括静态艏摇率增益K和有效的艏摇率时间常数T；3)构建基于无向连通网络的同质无人艇集群H2最优编队控制器或H∞最优编队控制器；4)转化H2或H∞最优编队控制器为最优PID编队控制器，并对最优PID编队控制器进行离散化；5)对最优PID编队控制器进行定量参数调节，用以抑制误差和改善鲁棒性能；6)生成编队控制命令并输出。与现有技术相比，本发明具有完全分布式的编队控制器、提供便捷的PID控制器、权衡标称性能和鲁棒性能等优点。
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公开(公告)号：CN108319276A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711435889.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法，所述的装置包括：温度传感器，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐，用于接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；推进电机，用于实现水下机器人的姿态调节控制。与现有技术相比，本发明提出的控制装置实现了水下机器人的自主姿态调节控制，提出的控制方法基于布尔网络模型，具有逻辑确定、网络构建灵活、控制鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN108270379A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810107430.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多电机同步高精度滑模控制方法，包括以下步骤：1)构建虚拟总轴同步框架；2)在虚拟总轴同步框架下对每台电机分别设计滑模控制器及扰动控制器，并且对滑模控制器的参数进行选取；3)根据构建好的电机的滑模控制器和扰动控制器实现多台电机间的高精度同步控制。与现有技术相比，本发明具有减少抖动、鲁棒性高、及时调整等优点。
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