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公开(公告)号：CN114733090A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210538356.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种兼容MRI环境的气动粒子植入装置，包括基座装置；外针驱动装置，设置在所述基座装置上，能沿着基座装置进行移动，通过该移动带动所述外针的运动，完成外针对软组织的穿刺；锁紧装置，设置在所述基座装置上，用于实现所述外针驱动装置的锁紧和放松；弹仓推送装置，用于实现所述粒子弹仓的运动，完成粒子的连续供给；内针驱动装置，能沿着所述外针驱动装置进行移动，通过该移动带动所述内针的运动，完成内针对粒子的推送；所述外针驱动装置移动时带动所述内针驱动装置和弹仓推送装置一起移动。本发明可以兼容核磁环境使用，对手术环境污染较小，能够帮助医生精准高速的实现放射性粒子的植入。
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公开(公告)号：CN114711920A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210460832.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性针夹紧机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针1、夹紧卡盘2、法兰盘3、轴承座一4、空心轴5、轴承座二6、推杆7、连杆一8、连杆二9、联轴器10、电机座11、电机12和底座13组成；通过利用连杆、推杆、活塞和弹簧的联合运动，控制卡爪的开合，进而控制柔性针的夹紧与放开，该发明所涉及的一种柔性针夹紧机构实现了柔性针的自动夹紧功能，相较于传统手动夹紧柔性针，缩短了夹紧的时间，提高了手术效率和精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。
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公开(公告)号：CN114668466A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210395925.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构，其组成包括上下调整圆弧支撑、左右调整圆弧支撑、左右调整电机、穿刺结构、球形连接槽、基座、上下调整电机；本发明在进行穿刺前，可以进行多角度的柔性针穿刺入针点的调节；在穿刺过程中，采用等距缩减柔性针的支撑方式，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；先使用左右调整电机与上下调整电机分别调整左右调整圆弧支撑和上下调整圆弧支撑，实现支撑穿刺结构进行多角度的柔性针入针点的调节，再通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动，四个等距支撑块对柔性针进行等距缩减支撑，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
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公开(公告)号：CN114668463A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316637.6
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种可自动换针的柔性针穿刺机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针、卡爪、轴承座一、齿轮一、齿轮二、空心轴、轴、轴承座二、联轴器一、电机一、轴承座三、底座、换针仓、联轴器二、电机座二、电机二、齿条、齿轮三、电机座三、电机三、滑块、燕尾槽导轨、推杆、电机座一和轴承座四组成；换针机构可在手术过程中在电机二的转动下更换柔性针实现换针动作，推针机构在电机三的转动下通过推杆将柔性针针从换针仓中推出并夹紧，该发明所涉及的一种可自动换针的柔性针穿刺机构可以携带八根柔性针，可在手术过程中自动更换柔性针，大大减少了手术过程中需要手动更换和夹紧柔性针的时间，大大提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114569214A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210328552.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构简单紧凑，造价低廉等特点，包括柔性针前置调姿弯针机构、柔性针转针机构，柔性针前置调姿弯针机构采用并联6自由度模式，既改善了进针刚度的稳定性，又满足了柔性针入针角度的灵活性的特点，柔性针采用旋转电机驱动柔性针转针，实现柔性针避开体内血管组织等障碍。一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，机构本体不需要大幅移动或摆动，入针角度灵活性更高，不需要外置机构，对机构主体摆放场地要求低，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，操作更简单，更精确，更加保证了穿刺的稳定性、安全性、准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111693073B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010595044.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向冗余磁电编码器及其检测方法，它涉及编码器制造领域。本发明结构霍尔解算板、发电机、钢柱、磁钢。本发明通过在磁钢左右两侧安装编码器信号解算板，两个编码器信号解算板上各自安装两颗相位差90°的霍尔，磁钢产生轴向磁场，霍尔元件解算磁场的变化并进行模数转换得到磁钢转过的角度值，并且当某个编码器信号解算板发生故障时，另一侧的编码器信号解算板可以继续正常工作，使得磁电编码器的工作更加稳定、精确。
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公开(公告)号：CN113872507A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111126589.6
申请日：2021-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种静电防尘功能的光伏板转台。其中，静电防尘通过设计一透光度好的壳体结构安装于光伏板上，该装置通过外接电源在表面附加静电场，形成静电屏障从而阻止灰尘靠近光伏板，从而实现防尘和无接触清洁功能。调节方位角的电机，可以控制转台绕垂直于地面的轴方向转动；调节高度角装置由四个电机驱动，可以调节光伏板的高度和俯仰角；升降功能由两个电机与丝杠结构完成，在保证完成功能的同时加强可靠性；本发明提供的一种静电防尘太阳能板转台，通用性好，结构简单，角度调节精确，可靠性和稳定性强，容易制造和进行批量生产。
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公开(公告)号：CN113679458A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111096422.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN111220371B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010154779.8
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种立式正畸支抗钉最大承受扭矩测量装置及使用方法，它涉及口腔正畸测量工具领域，支撑板与底座连接，步进电机安装在底座的电机座上，第一联轴器与步进电机转轴连接，扭矩传感器固接于支撑板上且安装在第一联轴器上端，可嵌入式十字滑块联轴器安装在扭矩传感器上端，支抗钉夹持柱嵌入可嵌入式十字滑块联轴器并且通过夹持柱固定销与可嵌入式十字滑块联轴器固定，旋紧螺母与支抗钉夹持柱螺纹部分配合安装，模拟颌骨组织支撑台安装在丝杠和两根柱形导轨上，并通过旋转丝杠进行高度调节，夹紧螺栓安装于模拟颌骨组织支撑台两侧。本发明可以快速、精准的测量正畸支抗钉最大承受扭矩，具有结构紧凑、误差小等优点。
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公开(公告)号：CN111588501B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010485501.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种正畸弓丝弯制规划等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；以圆域限制参数为限制条件，寻找最佳试划分个数；输出合理等半径圆域划分半径requal。本发明通过改变试划分个数，确定合理等半径圆域的划分半径值，提高了等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
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