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公开(公告)号：CN116539038A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310348967.8
申请日：2023-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法。所述四自由度姿态测试装置包括共轴飞行器(1)、支臂(2)和总体框架(3)；所述共轴飞行器(1)通过杆端轴承与支臂(2)相连，模拟飞行器的横滚、俯仰、偏航运动，所述支臂(2)则通过滑轨(2‑1)安装在总体框架(3)上，模拟飞行器的升降运动。现有的电磁直驱调姿系统均基于单旋翼构型进行姿态测试中约束了旋翼系统的偏航自由度，无法验证共轴飞行器的姿态控制的问题。
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公开(公告)号：CN116534311A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310348582.1
申请日：2023-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U70/99 , B64U10/17 , B64U101/75
Abstract: 本发明公开了一种倒立布置的火星直升机锁紧释放机构。所述着陆器(5)内嵌套共轴直升机(4)，所述着陆器(5)的着陆平台(5‑1)上设置安装平台(1)，所述安装平台(1)的中心设置机体锁紧组件(2)，所述机体锁紧组件(2)内从上到下依次设置记忆合金锁紧装置(3)与机体锁紧组件(2)。本发明用以解决现有火星飞行探测任务将共轴式直升机运输至火星地表的过程中直升机难以承受大振动与高负载的问题。
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公开(公告)号：CN116443269A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310485759.2
申请日：2023-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态测试技术领域，具体为一种共轴双旋翼式飞行器的四自由度姿态测试装置，包括支撑框架；配重机构，用于改变飞行器上升时所需克服的阻力大小；以及姿态调节机构，用于改变飞行器的飞行姿态；所述配重机构包括滑轮组件，所述滑轮组件上连接有连接板，所述连接板与姿态调节机构连接。通过设置配重机构，能够对飞行器起落时所需克服的阻力进行调节，从而使得飞行器上升时所需的拉力能够等于飞行器总重力，从而模拟飞行器的真实飞行起落状态，使得测试结果更加真实可靠。使用本装置可在实验室环境中对飞行器的姿态进行精确的测试和测量，从而提高研究开发的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116215878A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310318074.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/14 , B64G1/52 , H01M10/615 , H01M10/617 , H01M10/62 , H01M10/635 , H01M10/6571 , H01M10/48 , H01M50/264 , H01M50/244 , H01M50/224 , H01M10/653 , H01M10/655 , H01M10/643 , H01M50/213 , H01M10/46 , H02K5/18 , H02S40/38 , H02S40/42
Abstract: 一种火星飞行器主被动耦合式温控结构，它涉及一种火星飞行器温控结构。本发明为了解决现有火星飞行器在可变温控场景中无法满足不同温控模式的温度限制，也无法最大限度减少温控能量的问题。本发明包括机身箱体、电气核心部件、交互执行部件和光伏发电组件；电气核心部件安装在机身箱体内，交互执行部件安装在机身箱体的外表面，光伏发电组件安装在机身箱体的顶部，交互执行部件和光伏发电组件与电气核心部件电气连接。本发明属于航天飞行器热管理技术领域。
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公开(公告)号：CN111462091B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010252957.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种探测设备的车轮检测方法及检测装置，具体涉及探测设备技术领域。所述探测设备的车轮检测方法，包括：获取所述探测设备车轮的第一透视图像，所述车轮在所述第一透视图像中的位置保持不变；根据所述第一透视图像获得所述车轮的正向投影图像，所述车轮的正向投影图像为沿着所述车轮的轴向投影的图像；根据所述车轮的正向投影图像中的车轮的轮心以及所述车轮与地面接触处而获知所述车轮的沉陷量；通过连续的所述第一透视图像获取相应的所述车轮的正向投影图像中所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离；根据所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离，获知所述车轮的滑转率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116088525A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310109037.7
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种考虑地面物理特性的星球车自主导航方法，包括：基于深度强化学习，构建关于星球车的自主导航模型；获取所述星球车的运行状态数据；将所述运行状态数据输入所述自主导航模型，输出得到所述星球车的导航运动决策；根据所述导航运动决策，控制所述星球车运动。本发明通过构建基于深度强化学习理论的自主导航模型，实现并提升了星球车的自主导航能力，便于星球车在脱离人工决策的情况下自主进行星球探测，提升了星球车的适应能力与运动能力，提升了星球车的自主程度、智能程度以及对星球的探测效率，且实现了从环境感知直接到运动决策的端到端映射，提升了星球车进行星球探测任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN116046515A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310056266.7
申请日：2023-01-19
Abstract: 本发明提出了一种用于小行星次表层组构挥发分探测的气力爆轰装置及爆轰方法，属于深空探测领域。解决了现有爆轰器燃烧产物存在污染、对于存储环境严苛并且不易于长期储存的问题。它包括爆轰器外壳和高能气体式爆轰器，所述高能气体式爆轰器设置在爆轰器外壳的内腔中，所述高能气体式爆轰器包括阶梯铝热增压起爆器、高压气体存储罐和多个射流孔，所述高压气体存储罐设置在爆轰器外壳的内腔中，所述高压气体存储罐的一端设置有阶梯铝热增压起爆器，所述爆轰器外壳的底端沿圆周均匀间隔设置有多个射流孔，所述多个射流孔的一端均穿过爆轰器外壳与爆轰器外壳的外部连通。它主要用于小行星次表层的爆轰。
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公开(公告)号：CN115492947B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211052989.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种双活塞恒力弹簧低通开关阀机构，属于开关阀门领域。解决了现有没有适用于高压场合的高压关闭、低压打开功能的开关阀门问题。它包括阀体、阀盖、弹簧壳、调节螺栓、主活塞、副活塞、连接叉、恒力弹簧和凸轮，在阀体上开设有活塞通道，在活塞通道内活动设置活塞，主活塞的截面面积大于副活塞的面积；恒力弹簧的弹力通过凸轮给主活塞推力，使主活塞位于副活塞上方，阀体上的出气口处于打开状态；当流体从阀盖上的进气口进入，当阀盖与阀体内的空腔压力大于设定压力时，主活塞受压力下移，推动连接叉和凸轮转动，连接叉推动副活塞向上移动时阀体上的出气口被遮挡实现阀门关闭。本发明适用于可重复往复火工作动器的腔室内气体排出。
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公开(公告)号：CN115924123A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210728350.4
申请日：2022-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于旋翼式火星飞行器在火星车上的锁紧与释放装置，包括火星车、碎片罩组件、尾部锁紧组件、旋翼式火星飞行器、中部锁紧件和首部锁紧组件，所述碎片罩组件包括碎片罩、圆柱压簧、电动推杆一、碎片罩锁紧件和固定销轴一。本发明属于航天旋翼式火星飞行器领域，具体是指一种用于旋翼式火星飞行器在火星车上的锁紧与释放装置，为解决旋翼式火星飞行器与火星车间锁紧与释放过程的稳定性及可靠性问题。
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公开(公告)号：CN115892508A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466105.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种四轮星球车，涉及星球车技术领域，四轮星球车包括车体、车轮、动力机构及传动机构，传动机构包括第一连杆、第二连杆、连接板、转轴及连接杆，车体上开设有通孔，转轴穿设于通孔，与车体转动连接，第一连杆、第二连杆及连接板设置在车体内部，第一连杆的中部与第二连杆的中部转动连接，第一连杆的两端和第二连杆的两端均与连接板的一端铰接，连接板的另一端与转轴的一端连接，转轴的另一端与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与车轮连接，动力机构设置在车体内，用于驱动第一连杆和第二连杆在水平方向转动。本发明仅通过一个动力机构驱动一套传动机构，即可使四轮星球车适应地形的变化，协调运动难度低。
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