公开(公告)号：CN106229602B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610784314.4

申请日：2016-08-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  刘文兰 ,  陈亮亮

IPC: H01Q1/08

Abstract: 一种完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件，内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件同心设置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个内外层连接桁架组件与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连组成双层环形桁架，内外层折展单元相同位置杆件长度及花盘转动副轴线与中心线之间距离满足特定的比例关系，内外层比值均为(1‑sin(180/N))/(1+sin(180/N))。本发明具有刚度高、结构简单和可靠性高的特点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN108436954A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810283567.2

申请日：2018-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  陈新博 ,  柳春烨 ,  周盼 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明的仿生气动柔性抓持装置包括：柔性套、连接座、卡箍、气动肌腱、柔性保持架以及气管，柔性套为环形夹套状结构，柔性保持架为两端开口的管状空心结构，柔性保持架包括第一段、第二段和第三段，第一段管状空心件的内径小于第三段管状空心件的内径，第一段管状空心件和第三段管状空心件之间通过呈截锥状的第二段管状空心件相连，连接座一端与柔性保持架相连接，连接座的另一端连接有法兰盘，气动肌腱缠绕在柔性保持架上，通过柔性套的开口将柔性套套至连接有气动肌腱的柔性保持架上，柔性套通过卡箍固定至连接座，气动肌腱通过紧固套与管接头相连，管接头上与气管相连接，柔性套外侧壁上设置有与气动肌腱的通气接头对应的第一通孔。

公开(公告)号：CN108372495A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810057227.8

申请日：2018-01-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  赵川 ,  胡金明 ,  周玉林 ,  许允斗 ,  赵永生 ,  刘毅 ,  赵春霖

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J5/005 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/102

Abstract: 一种航天舱段六自由度环形工装及运载装置，其包括外支架、内齿轮圈、销钉、保持架、内支架、带有抱闸功能及减速器的伺服电机、一对光杆、外齿轮、轴承支座、支撑架、内孔左旋螺纹脚座、滚珠丝杠、内孔右旋螺纹脚座、移动小车、移动平台和机械手组件，其中环形的外支架和内齿轮圈固连，在内齿轮直径方向相对地设有结构相同的内支架，内支架上设有保持架、伺服电机、外齿轮、轴承支座、支撑架和内孔左、右旋螺纹脚座，内支架之间设有滚珠丝杠和一对光杆，移动平台设在滚珠丝杠上，机械手组件与移动平台连接，移动小车与均布在外支架上的四个十字交叉型支架连接。本发明使末端夹具具有六个自由度、能够实现对复杂工况下零部件精准调姿、安装及运载。

公开(公告)号：CN108284435A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810186365.6

申请日：2018-03-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  陈新博 ,  李海利 ,  曹开彬 ,  陈俊涛 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。

公开(公告)号：CN108281747A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810203705.1

申请日：2018-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  张硕 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  陈阳 ,  郑东

IPC: H01Q1/08

Abstract: 一种剪铰联动式过约束双层环形桁架可展开天线机构，其主要包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和内外层桁架连接组件；内层环形桁架组件包括n个内层折展单元，相邻内层折展单元通过共用的上下两个内层花盘连接；外层环形桁架组件包括2n个外层折展单元，相邻外层折展单元通过共用的上下两个外层花盘连接；内外层桁架连接组件包括2n个中间折展单元；内层环形桁架组件和外层环形桁架组件为同心布置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个中间折展单元与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连。本发明具有刚度高、结构简单和可靠性高的特点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN106313037B

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201610987150.5

申请日：2016-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  许允斗 ,  赵永生 ,  张弘

IPC: B25J9/14

Abstract: 一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的通孔，另该通气接口上连接气动管的一端，两组的扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。本发明结构简单，质量轻，柔软度好，能够实现多个方向的弯曲运动。

公开(公告)号：CN108183309A

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201810203617.1

申请日：2018-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  张硕 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  郑东 ,  陈阳

IPC: H01Q1/08

Abstract: 一种的混合剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，主要包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件、中心固定剪式连接组件以及中心移动剪式连接组件；内层环形桁架组件包括n个内层折展单元，外层环形桁架组件包括2n个外层折展单元，中心固定剪式连接组件包括n个中心固定剪式折展单元和n/2个中心移动剪式折展单元；内层折展单元两侧的上下四个内层花盘通过两个中心固定剪式折展单元以及一个中心移动剪式折展单元和与相对应的两个外层折展单元的上下六个外层花盘相连组成双层环形桁架机构。本发明实施方式简单，可靠性高，具有运动灵活、折叠比较大的优点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN105666467B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201610142639.2

申请日：2016-03-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  闫文楠 ,  陈亮亮 ,  刘文兰 ,  韩博 ,  滕志程 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种含回转驱动支链的三自由度混联转动平台机构，它包括并联机构和回转机构两部分。所述并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构相同的直线驱动支链和一条约束支链；其中，直线驱动支链的两端分别与定平台和动平台连接，约束支链的固定支承杆的一端与定平台中心连接，其另一端与动平台中心连接；所述回转机构包括一条RRS回转驱动支链、上运动平台和下运动平台，上运动平台与动平台之间、下运动平台与定平台之间均设有回转轴承，且上述两个回转轴承中心在同一轴线上；所述RRS回转驱动支链的两端分别与上运动平台和下运动平台连接。本发明承载能力高、回转范围大、改善了偏载情况、加工制造容易，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN107425286A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710550585.8

申请日：2017-07-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  王贝 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: H01Q3/02

Abstract: 一种三自由度天线并联支撑机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条结构相同的直线驱动支链，其中第一和第三直线驱动支链的一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端过转动副与定平台连接，第二直线驱动支链一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过虎克铰与定平台连接。所述三条直线驱动支链在定平台上的三个铰接点呈等腰三角形分布，连接第一、第三支链的两个转动副铰接点位于同一平面，该平面低于连接第二支链的虎克铰铰接点；所述三条直线驱动支链在动平台上的三个铰接点呈等腰三角形分布。本发明机构包含的单自由度关节数目比现有同类型机构要少，结构刚度高；工作空间大，可以实现天线双轴大范围的调整运动，实用性强。

公开(公告)号：CN107275794A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710312529.0

申请日：2017-05-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  刘文兰 ,  许允斗 ,  陈亮亮 ,  姚建涛 ,  韩博 ,  郭金伟

IPC: H01Q15/16 ,  H01Q1/10

CPC classification number: H01Q15/161 ,  H01Q1/10

Abstract: 一种9RR-12URU-3URU对称型可展基本单元机构，包括10个花盘、9根等长的摆杆、6根折叠杆I、6根折叠杆II、3根折叠杆III、33个转动副(R)和30个虎克铰(U)。上层6个周边花盘通过折叠杆I与中心花盘连接，周边相邻花盘之间通过折叠杆II连接，下层3个花盘彼此之间通过折叠杆III连接，折叠杆均由2根等长的连杆通过转动副连接而成，其两端通过虎克铰与花盘连接，下层花盘各通过3根摆杆连接上层中心花盘和周边2个相邻花盘，各摆杆两端通过转动副与花盘连接；上层中心花盘与周边花盘位于同一球面且以周边花盘为顶点形成正六边形。本发明结构简单，刚度高，易于实现工程制造；不仅能够实现所有花盘的同步收拢，而且能够实现收拢后花盘姿态的调整，折叠比高。