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公开(公告)号：CN101695001A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910308861.5
申请日：2009-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M11/00
Abstract: 采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器，属于阵列压阻式触觉传感器领域。它在解决了阵列压阻式触觉传感器中扫描电路的回路干扰问题的同时，使实现电路更加简单。本发明通过将信号采集柔性电路板上当前扫描列的输出电压信号传递给开关电路和放大器电路后，分两路：一路经ADC电路转换为数字量，实现触觉信息的采集；另一路经第一模拟信号输出寄存器和模拟开关反馈回非采样列电极，实现采样电压列反馈，削弱阵列式触觉传感器行列扫描电路的回路干扰，逻辑控制电路控制多路开关为触觉信号采集柔性电路板上当前扫描行提供基准高电压。本发明作为一种有效削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器。
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公开(公告)号：CN100544902C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710072712.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2-3-3)都和空心传动轴(2-2-1)连接，刚轮(2-3-2)和薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)和输出法兰盘(2-10)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
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公开(公告)号：CN100535628C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200810063931.0
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它涉及一种真空吸附固定装置。本发明可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通。本发明实现了舱外航天服手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。
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公开(公告)号：CN101508113A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071524.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。
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公开(公告)号：CN101496750A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071355.9
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 被动驱动型两自由度残疾人用假手指，它涉及一种残疾人用假手指。本发明解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够被动驱动两自由度残疾人用的假手指问题。连接弹簧架前端与基座转动连接，基指节上连杆的一端与基座连接，基指节下连杆的一端与基座连接，基指节上连杆的另一端与基指节上挡杆的中部固接，基指节下连杆的另一端与基指节下挡杆的中部固接，基指节上挡杆的一端与上挡丝的一端固接，基指节下挡杆的一端与下挡丝的一端固接，基指节上挡杆的另一端与中指节骨架连接，基指节下挡杆的另一端与中指节骨架连接。本发明采用被动驱动方式实现了假手指伸展和侧摆两个自由度的三维空间运动，无需外部动力驱动；安装简便快捷，运动方式拟人化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100513097C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710072588.1
申请日：2007-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1-2)、基关节差动机构(1-4)，基关节差动机构(1-4)通过U形连接头(1-5)与第一指节壳体(2)活动连接，第一指节壳体(2)中的驱动机构(2-1)与中间指节壳体(3)中的耦合钢丝传动机构(3-1)传动连接，中间指节壳体(3)通过耦合钢丝传动机构(3-1)与末端指节壳体(4)相连接。本发明的手指共有四个关节、三个自由度，整个手指具有独立的控制器。所有的电机、减速、传动、传感以及控制(电气)等都集成在手指中。集成化、模块化的手指增强了灵巧手系统的可靠性、可维护性。
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公开(公告)号：CN100513047C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710144685.7
申请日：2007-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种真空扩散连接碳/碳复合材料的方法，它属于碳/碳复合材料焊接领域。本发明解决了现有扩散连接碳/碳复合材料的方法存在连接温度高、在接头局部处金属变形大以及接头性能差的问题。本发明的步骤如下：一、对母材表面进行清理；二、把扩散中间层均匀的置于待焊母材的连接面上；三、将夹装好的焊件进行扩散连接；四、降温，即得到连接好的焊件。本发明的扩散连接温度降低了100～300℃，本发明扩散连接碳/碳复合材料与碳/碳复合材料和碳/碳复合材料与其它金属材料的剪切强度提高了20～220%，接头处金属无明显形变。
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公开(公告)号：CN101354314A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810137157.3
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 轴承刚度测试装置，本发明涉及一种轴承刚度测试装置。本发明为解决现有轴承刚度测量装置结构复杂、操作不便、对周围环境要求较高的问题。本发明的两个支撑杆的一端分别装在两个支撑杆孔内，内环压块装在中心孔内，连接架的一端装在两个支撑杆的任意一个支撑杆上，电感测头装在连接架的另一端上，电感测头的测头端压在内环压块相对应接触面的中心位置上，连接板通过第一连接件与轴承座可拆卸连接，法兰安装在连接板的中心孔内，法兰与内环压块通过第二连接件可拆卸连接，砝码与法兰连接。本发明将被测轴承内外环分别固定，在内环上加载获得不同负载下轴承内外环的位置偏差，从而获得轴承刚度指标，本发明结构简单、操作方便、对周围环境要求较低。
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公开(公告)号：CN101221081A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063923.6
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。
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公开(公告)号：CN101216284A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063842.6
申请日：2008-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 飞行器对接装置弹性接触传感器，它涉及一种传感器。它解决了现有接触式传感器可靠性低、针对性差、受壳体热胀冷缩变形影响大的问题。本发明的立柱(1)垂直设在弹性体(5)的上表面的中心位置上，应变片(7)设在弹性体(5)下表面中间位置上，弹簧(6)套在立柱(1)上，触点(2)底端面圆心处开有台阶孔(13)，立柱(1)和弹簧(6)嵌在台阶孔(13)内，触点(2)的下端设有环形凸沿(10)，触点(2)的周围由过载保护体(3)围起，过载保护体(3)、弹性体(5)和基座(4)由螺钉(8)连接为一体。本发明具有造价低、使用安全、可靠性高，能克服壳体机构热胀冷缩造成触觉精度降低的优点。该传感器适用于航空航天领域。
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