公开(公告)号：CN101508113B

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN200910071524.9

申请日：2009-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄剑斌 ,  王再明 ,  熊根良 ,  谢宗武 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。

公开(公告)号：CN101508113A

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200910071524.9

申请日：2009-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄剑斌 ,  王再明 ,  熊根良 ,  谢宗武 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。