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公开(公告)号：CN102120498A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110044762.8
申请日：2011-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种电磁阻尼缓冲器，它涉及一种缓冲器。针对目前没有与着陆器相匹配的电磁阻尼缓冲器的问题。电机通过电机接口连接到谐波减速器接口的一端上，谐波减速器设在谐波减速器接口内，电机接口、谐波减速器和谐波减速器接口固接在一起，谐波减速器接口与保持架固定连接，电机的输出轴通过第二套筒与谐波减速器的波发生器固接，谐波减速器的刚轮与谐波减速器接口固接，谐波减速器的柔轮与齿轮轴固接，齿轮装在齿轮轴上，齿轮轴与保持架转动连接，齿轮与齿条啮合，齿条固装在方形滑筒的一侧，安全缓冲架通过第一套筒设在方形滑筒内且三者固接，安全外壳与保持架可拆卸连接，方形滑筒与保持架滑动连接。本发明用在着陆器上。
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公开(公告)号：CN101722510B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910073299.2
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间环境的大容差柔性捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为解决现有的捕获机构的捕获容差较小，不能满足捕获机械臂较高的精度要求的问题。本发明谐波减速器的输入端与直流无刷电机的输出端连接，直流无刷电机固装在捕获支撑筒的内壁上，小齿轮安装在谐波减速器的输出端上，小齿轮与内齿轮啮合，内齿轮与力矩传感器固接，力矩传感器与旋转环固接，固定环通过连接环与捕获支撑筒内侧壁固接，三根钢丝绳均布在固定环和旋转环的内腔中，且每根钢丝绳的一端与固定环的内壁固接，每根钢丝绳的另一端通过转轴与旋转环连接，捕获接口装置上的捕获锥与三根钢丝绳连接。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN101722512B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910310556.X
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绝对位置测量的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明的目的是目前机械臂模块化关节的绝对位置传感器采用电位计不能直接提供关节位置信息的全局反馈，需要进行信号融合和融合算法比较烦琐的问题。直流无刷电机装在外壳内，直流无刷电机的转子磁轭的小直径端与输入接口的一端连接，谐波减速器与角接触轴承内座固接，轴承外座、柔轮和输出法兰盘固接，输入轴固装在轴承外座内，输入轴固装在支承座内，输入轴固装在输入接口内，压盖与支承座固接，霍尔传感器支架固定在第二径向轴承支承座上，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间装有背靠背双联角接触轴承。本发明用于对月球表面的矿石和空间环境进行探测。
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公开(公告)号：CN101708608B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910073300.1
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 用于太空环境的大型机械手，它涉及一种机械手。本发明为解决现有机械手大多存在着捕获质量小，捕获冲击大，本体质量大，连接精度不高的问题。捕获时，启动第二直流无刷电机通过第二谐波减速器带动小齿轮转动，内齿轮带动捕获力矩传感器转动，从而带动旋转环转动，三根钢丝绳在旋转环的带动下将捕获接口装置上的捕获锥夹紧，即完成捕获；启动第一直流无刷电机通过第一谐波减速器带动主动齿轮转动，被动齿轮带动滚珠丝杠转动，滚珠螺母沿滚珠丝杠向下移动，通过拖动力矩传感器带动捕获装置上的捕获支撑筒向下移动，捕获支撑筒带动上直线轴承和下直线轴承沿导轨向下移动，即完成空间拖动。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN101587003B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072362.0
申请日：2009-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 压力传感器的标定装置，它涉及一种传感器的标定装置。本发明为解决现有传感器的标定是基于标准传感器和待标定传感器的互换技术，现场对动态压力传感器的标定不方便的问题。本发明的垫块设置在底板的上端面上，立柱安装在底板上，连接板和螺母连接件安装在立柱上，电感测头安装在测头安装通孔内，上连接件上的丝杠与螺母连接件上的螺纹通孔连接，上连接件的顶端面与电感测头的下端头部接触，上连接件的下端与力矩传感器的上端连接，力矩传感器的下端与下连接件连接，下连接件的下端面与垫块的上端面正对设置。本发明通过电感测头测量待标定的压力传感器的位移，通过力矩传感器测量待标定的压力传感器的反作用力，使得压力传感器的标定操作简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101524846B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071793.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构，它涉及一种仿人假手拇指机构。本发明解决了现有的假手传感装置不完善和欠驱动拇指尺寸比较大，且在运动的起点和终点会发生震动的问题。本发明的近指节左侧板、近指节右侧板、基座、近指节连杆与连杆轴组成一平面四连杆机构，近指节左侧板、近指节右侧板、连杆轴、球铰套、球连杆与中关节轴盘组成一空间四杆机构，磁钢元件座放置在小伞齿轮孔内，磁钢元件放置在磁钢元件座内，霍尔器件通过位置传感处理电路板与基座固接。本发明的传感装置完善、拇指尺寸比较小，且在运动的起点和终点运动稳定，具有力矩和位置感知功能，本发明还具有开合速度快、外观及运动轨迹拟人化和抓取力大的优点。
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公开(公告)号：CN101766511A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010300692.3
申请日：2010-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于假手感觉反馈的多通道微型电刺激器，它属于生物肌电一体化(Biomechatronics)技术领域，它解决了采用电刺激作为感觉反馈方式的多自由度假手存在的感觉反馈可靠性差、舒适性较低、不具备多反馈通道、准确性较差、体积尺寸大以及缺乏通用接口的问题。本发明包括电源模块电路、波形发生器电路和放大驱动电路，所述电源模块电路为放大驱动电路提供正、负驱动电源，波形发生器电路为放大驱动电路提供刺激波形，放大驱动电路将波形发生器电路产生的刺激波形转化为双极性刺激波形，并产生放大后用于刺激人体的双极性刺激信号。本发明为假肢的发展奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101722510A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073299.2
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间环境的大容差柔性捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为解决现有的捕获机构的捕获容差较小，不能满足捕获机械臂较高的精度要求的问题。本发明谐波减速器的输入端与直流无刷电机的输出端连接，直流无刷电机固装在捕获支撑筒的内壁上，小齿轮安装在谐波减速器的输出端上，小齿轮与内齿轮啮合，内齿轮与力矩传感器固接，力矩传感器与旋转环固接，固定环通过连接环与捕获支撑筒内侧壁固接，三根钢丝绳均布在固定环和旋转环的内腔中，且每根钢丝绳的一端与固定环的内壁固接，每根钢丝绳的另一端通过转轴与旋转环连接，捕获接口装置上的捕获锥与三根钢丝绳连接。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN101722509A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073297.3
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间锁定电气连接一体化机构，它涉及一种空间连接机构。本发明为解决现有机械手只能满足小载荷连接所需的刚度，且机械手自身不带电气连接机构的问题。本发明拖动装置、捕获装置和凸轮定位装置上的凸轮定位环由下至上依次设置在支撑圆筒的内腔中，三根钢丝绳与捕获锥接触，安装在捕获接口装置上的定位凸轮装在定位槽中，四个锁定机构均布在支撑圆筒外，且每个锁定机构上的支撑体与支撑圆筒外侧壁固接，大齿轮装在支撑圆筒的下端，大齿轮与四个锁定机构上的外齿和驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第三谐波减速器连接，第三谐波减速器与第三直流无刷电机连接，每个锁定槽中装有一个电气插头。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN101305939B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064586.2
申请日：2008-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于仿人型肌电假手感觉反馈的电刺激器，它是一种肌电假手电气控制系统的感觉反馈刺激装置，以解决传感器感觉反馈存在的准确性和通用性较差、时间延迟较长、不能区分刺激强度的问题。电源模块主控芯片的电源端和电感都与电源连接，电感和整流二极管都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一和第二配置电阻都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一配置电阻和整流二极管都与刺激驱动电路的驱动端连接；刺激驱动电路主控芯片的电源端与电源模块电路的电源端连接，频率信号发生电路的输出端与刺激驱动电路主控芯片的信号端连接，检测电阻与刺激驱动电路主控芯片的检测端和电源地连接，关断时间配置电路与刺激驱动电路主控芯片的关断控制端和电源地连接。
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