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公开(公告)号：CN107253500B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710418643.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有能量收集能力的被动式移动机器人。主要包括瓣式弹性壳体，四路发电装置和双自由度摆式电池仓；其中瓣式弹性壳体由四个相同的瓣式充气囊构成，在机器人外部拼装成圆球形状；四路发电装置均匀布置在机器人摆环上，可以同时将两个方向的机械转动能量转换成电流能；双自由度摆式电池仓安装在机器人的中心位置，其质量重心在机器人球心下方，能够储存机器人收集到的能量，可以沿水平轴与机器人壳体相对摆动；该种机器人的突出特点是在环境外力的作用下能够被动式移动，并且可将外部作用力的能量转成电能，并储存在电池仓内；该种机器人无需动力源，就可搭载微型探测传感器在海洋或极地环境下长期移动并执行数据采集任务。
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公开(公告)号：CN106393128B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610842050.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种可变形重构的球形救援机器人：主要包括球轮互变机构，对接重构机构和重心调整机构；通过变形机构和对接重构机构可以实现球形态、双轮形态和多轮形态之间的相互变换，且在每种形态下都可以灵活运动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在救援现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；两个机器人在双轮形态下可以对接重构成一个多轮形态的机器人，使其驱动力和稳定性得到提高，增强了球形机器人在救援现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN106272472A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610843611.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0025
Abstract: 本发明请求保护一种变结构球形双臂搜救机器人：主要包括变结构双机械臂和变结构球壳组成；突出特点是在机器人基架上设计了双6自由度机械臂，通过变形双臂机构完成机械臂的伸展和收回；机器人通过变形球壳机构可以从球体变成双轮状态，通过变形双臂机构可以伸出双机械臂，最终完成整个变形过程；机器人通过滚动驱动机构可以实现灵活移动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在搜救现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；在变形状态下，机械臂可以对外实施搜救操作，同时协同球壳滚动可以增强机器人在搜救现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN118329044A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410468550.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于大模型融合环境与生物多模态信息的校园巡检机器人导航方法，属于机器人导航与路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：初始化机器人参数；S2：语音指令输入：通过语音指令告知机器人起始点和目的地；S3：生成初始路径：利用大模型融合环境特征生成全局路径规划，即从起始点到目的地的初步整体导航路线；S4：路径规划算法设计：在全局路径规划的基础上，结合生物特征和路径规划算法，生成能够避开障碍物、选择最优行走路线的局部路径；S5：实时控制与执行：基于融合后的结果，控制机器人执行路径规划决策。
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公开(公告)号：CN114770475B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210529052.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，属于机器人设计领域，包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个驱动装置，所述驱动装置与所述支链连接；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；其通过支链驱动移动平台和转动平台，来解决现有六自由度并联机器人转动操作能力有限的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116149317A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211523162.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于灰狼优化算法与Reeds‑Shepp曲线的跳点搜索路径优化方法，属于移动机器人路径规划领域。该方法包括：S1：根据跳点搜索得到的路径为移动机器人在除了起终点以外的各个路径节点处生成移动机器人抵达该节点时的预计姿态；S2：根据改进的Reeds‑Shepp曲线特征与当前节点能否合并的判断标准，合并节点；S3：基于预计姿态使用灰狼优化算法重新生成移动机器人经过各个节点处时的新姿态；在未改变节点位置的情况下使得移动机器人在最短时间通过；S4：基于路径坐标使用灰狼优化算法在各个节点的位置坐标的邻域内生成新的位置坐标，并合成Reeds‑Shepp路径，保证移动机器人能以最短时间通过。
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公开(公告)号：CN116105749A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211523195.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32 , G06V20/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，属于移动机器人即时定位与建图领域。该方法包括：S1：根据激光数据的测量值，构建占据栅格地图；S2：运用实时语义分割模型，进行语义分割，提取语义标签，进行2D语义分割；S3：语义分割之后，根据坐标关系，利用深度图将语义信息进行投影，即根据语义信息构建语义栅格地图；S4：语义栅格地图概率转换后与多层代价地图融合：通过距离映射将语义信息进行概率转换，形成语义层代价地图，再与激光的障碍物层代价地图进行融合，得到最终的局部语义可通行概率栅格地图。本发明能解决栅格地图不能表示非结构化环境的问题，实现移动机器人在非结构化环境中的导航。
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公开(公告)号：CN114662396A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210342519.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/00 , G06Q10/04 , G06Q10/08 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及一种基于NSGA‑II的多目标仓库货位分配优化方法，属于智能化物流领域。该方法包括：1.根据仓储环境信息建立栅格地图；2.结合“货到人”拣选模式的特点，采用货位索引号与货品品类号组合的整数染色体编码方式；3.以出库效率、货架稳定、商品相关性、以及基于变异系数的拣货通道繁忙度为优化目标，构建多目标货位分配优化模型4.采用由进化次数决定的自适应交叉变异算子；5.针对改进后NSGA‑II的多目标仓库货位分配优化方法与NSGA‑II算法进行对比，本发明在算法运行速度，多样性指标，世代距离以及拣货通道繁忙度方面有大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113029514A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110214622.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台。本实验平台上层为主体平台部分，下层为平台支撑部分，主体平台是一个可模拟水底复杂环境条件的方形水池，用于移动机器人水底运动测试，环境模拟水池还设计有钢化玻璃和防撞栏、底质柔性动态调节装置和水流与坡度动态调节装置，底质柔性调节装置可以动态改变底质条件，水流与坡度动态调节装置可以动态改变流体速度和地形坡度条件。应用该实验平台对移动机器人在复杂水底环境中的运动能力进行测试十分方便，仅安装在地面实验室就可进行控制参数调试和方案验证，尤其针对深海水底移动机器人，大大缩短研发周期和节省测试费用。
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公开(公告)号：CN110562418B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910828336.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。
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