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公开(公告)号：CN106680798A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710058216.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 一种机载LIDAR航带重叠区冗余辨识及消除方法，属于遥感数据处理技术领域；该方法包括：判别机载LIDAR点云中各个激光点所属航带，提取重叠区域；重叠区域中提取同名点；根据最小二乘法则计算转换参数，变换重叠区域激光点坐标，实现同名特征重合；计算距离阈值，根据激光点距离进行消冗；利用信息熵计算消冗前、后重叠区域内LIDAR点云数据的信息量，对消冗结果进行定量评价；本发明可有效去除重叠区冗余信息，降低数据处理压力、提高效率，可直接应用于地面、车载LIDAR相邻测站数据间的冗余消除；自适应得到距离阈值，判断激光点是否冗余，制定数据点的选取规则，实现冗余激光点的剔除；提出了评价消冗有效性的信息熵测度。
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公开(公告)号：CN114777810B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202210385886.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法，步骤为：选取一套导航级光纤陀螺捷联惯性导航系统；启动预热装置半小时，使系统稳定；按照预定的六个标定路径进行悬停，每个位置静止10分钟；采集陀螺和加速度计输出，进行基于矩阵分解的系统级标定，采集数据；将标定后参数输入捷联惯性导航系统进行静态导航数据解算，得到最终结果。本发明的基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法能完成对全部安装误差矩阵参数的解耦和估计，且标定精度满足惯性导航精度要求；通过设计不同的捷联矩阵将Kalman滤波方程进行降维处理，不但能够实现全部安装误差矩阵参数解耦和估计，而且对惯性元件的安装具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN116612242A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310643729.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G06T17/00 , G06T17/05 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种基于点云数据的城市道路三维建模方法，设计并完成城市道路及部件的三维模型构建。首先利用车载激光扫描仪采集道路及道路两侧部件，对试点区域内的全部主干道实现了全覆盖，完成车载点云数据采集；然后，利用EPS测图平台采集道路及各部件的三维矢量数据，将采集的三维矢量数据作为城市三维建模的数据基础；最后利用3DSMax软件构建部件模板库、城市路面模型，并将三维模型和矢量信息进行关联融合，形成信息化单体模型。本发明方法不仅可以保证场景完整性和真实性，还减少了作业时间和成本，实现了各类模型之间无缝结合，完成的模型精度较高并可以全方面的表达道路及部件信息，对三维城市精细化管理有重要意义，可为我国地理信息系统作为一定的技术支撑。
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公开(公告)号：CN109631876B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910047092.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种基于单相机导航影像的巡视探测器定位方法，涉及航空航天技术领域。该方法首先定义多个坐标系，然后计算某一导航相机摄影中心在巡视器零位坐标系下的坐标及导航影像中特征点在导航影像中对应的像点的像平面直角坐标，进而得到该点在零位坐标系、本体坐标系和巡视坐标系下的坐标；根据导航影像摄影中心位置，结合零位坐标系原点与摄影中心的偏移量、本体坐标系原点与零位坐标系原点在巡视坐标系下的偏移量，得到巡视器本体坐标系原点在巡视坐标系下的坐标，实现最终定位。本发明提供的基于单相机导航影像的巡视探测器定位方法，即使在一台导航相机发生故障时，采用两个控制点即可实现高精度定位，依赖的初始条件更少。
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公开(公告)号：CN106885571B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710129954.6
申请日：2017-03-07
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种结合IMU和导航影像的月面巡视器快速定位方法，属于深空探测技术领域，包括：构建巡视器零位坐标系及像空间辅助坐标系；提取导航相机焦距、导航相机摄影中心和巡视器质心与巡视器零位坐标系原点间偏移量、巡视器俯仰角度、偏航角度和IMU三轴姿态角；计算像空间辅助坐标系与巡视器零位坐标系间旋转矩阵、着陆器当地铅垂坐标系与巡视器零位坐标系间旋转矩阵；从导航影像中提取像点及其对应的月面点坐标；计算导航影像摄影中心当地铅垂坐标系坐标；计算巡视器质心坐标，完成定位；本发明克服了车轮打滑导致定位误差大、定位精度随里程积累下降等问题；至少只需要1点即可定位，当影像纹理信息匮乏，特征点少时也可定位；实现简单，耗时少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106979787B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710366049.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种基于立体导航影像的巡视器定位方法，属于深空探测技术领域，包括：获取左导航影像和右导航影像；定义坐标系；提取同名像点及对应的月面点坐标；计算右导航影像摄影中心的坐标；提取导航相机焦距f，计算R俯和R偏；按照最小二乘求解公式计算左导航影像摄影中心坐标；计算巡视器质心坐标完成巡视器定位；本发明仅有两对匹配特征点即可完成定位，匹配特征点极少的情况下也能完成定位，增加了方法的适用情况；只获取左导航相机的位置即可得到右导航相机的位置以及巡视器位置；起算数据不存在IMU和里程计等传感器的数据，因此不存在累积误差，克服了定位误差累积增大的缺点，增加了定位方法的适用性。
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公开(公告)号：CN108961322A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810479262.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 辽宁工程技术大学
CPC classification number: G06T7/337 , G06K9/6211 , G06K9/6215 , G06T2207/20228
Abstract: 本发明提供一种适用于降落序列影像的误匹配剔除方法，涉及图像处理技术领域。该方法首先提取两幅降落影像的初始匹配点，并计算所有匹配点的视差对数；然后随机选取两幅降落影像中的初始分类的中心，进一步得到两幅降落影像中匹配点的初始分类集合；重新计算初始分类集合的中心，得到两幅降落影像的匹配点的最终分类集合，将误匹配点集进行剔除。最后，再采用经典RANSAC方法对两幅降落影像中剩余的误匹配点进行剔除。本发明提供的适用于降落序列影像的误匹配剔除方法，当误匹配点较多时，剔除所有误匹配所需的迭代次数更少，剔除所有匹配点的几率更高；同时，在部分误匹配点不容易剔除的情况下，剔除效率更好，剔除误匹配点更彻底。
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公开(公告)号：CN106324581B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610727840.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种基于体元的机载LIDAR建筑物检测方法，以3D连通性构建理论为基础，将读取的原始机载LIDAR点云数据中的异常数据进行剔除，得到去除异常数据集，并将去除异常数据集规则化为二值3D体元数据集，二值分别为1和0，1和0分别代表目标体元和背景体元，然后，从目标体元中分离出地面和非地面体元；最后，利用建筑物边缘点的阶跃特性从非地面体元中搜寻建筑物边缘体元作为种子体元，标记与其3D连通的目标体元作为建筑物体元数据集。完成基于体元的机载LIDAR建筑物检测。该方法很好的利用了3D体元数据中各体元间隐含的邻域关系，有助于基于体元理论的机载LIDAR点云数据处理及应用的发展。
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公开(公告)号：CN106885571A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710129954.6
申请日：2017-03-07
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种结合IMU和导航影像的月面巡视器快速定位方法，属于深空探测技术领域，包括：构建巡视器零位坐标系及像空间辅助坐标系；提取导航相机焦距、导航相机摄影中心和巡视器质心与巡视器零位坐标系原点间偏移量、巡视器俯仰角度、偏航角度和IMU三轴姿态角；计算像空间辅助坐标系与巡视器零位坐标系间旋转矩阵、着陆器当地铅垂坐标系与巡视器零位坐标系间旋转矩阵；从导航影像中提取像点及其对应的月面点坐标；计算导航影像摄影中心当地铅垂坐标系坐标；计算巡视器质心坐标，完成定位；本发明克服了车轮打滑导致定位误差大、定位精度随里程积累下降等问题；至少只需要1点即可定位，当影像纹理信息匮乏，特征点少时也可定位；实现简单，耗时少。
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公开(公告)号：CN103698790B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310746614.X
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 一种北斗与GPS双系统宽巷载波相位混频星间差分组合方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据；通过载波相位观测方程分别确定北斗系统和GPS系统宽巷载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性；利用宽巷载波相位观测值Φ和宽巷模糊度N确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明对不同系统不同频率宽巷载波相位进行星间差分，保持双系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性，能够解决北斗系统和GPS系统单系统观测卫星数不足时，如何实现高精度动态定位的问题。
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