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公开(公告)号：CN103293834A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310192184.1
申请日：2013-05-13
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种柔索牵引摄像机传动限位装置，由支撑塔柱，滑轮支撑架，驱动器，滑轮组，柔索和摄像机组成。支撑塔柱为四根，垂直固定于地面，构成供摄像机移动的长方体空间。在每根支撑塔柱顶端固定一个滑轮支撑架，用于固定滑轮组；滑轮组由底座、滑轮、滑轮轴与滑轮支座构成，滑轮置于滑轮轴中，滑轮轴两端固定在滑轮支座两个支耳上，滑轮绕滑轮轴转动；底座设置一锥台，锥台中央为安装轴，安装轴上有通线孔，在锥台与滑轮支座之间置滚珠，滑轮支座绕安装轴转动，这两个转动方向相互垂直。柔索缠绕在驱动器上，通过各自支撑塔柱顶端的滑轮支撑架和滑轮组，共同连接到摄像机上；驱动器固连于支撑塔柱底端，并与计算机连接，控制柔索的收与放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103273479A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310180382.6
申请日：2013-05-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种循环索驱动的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人驱动装置多，阻尼小，工作空间有限，控制难度大的问题。该装置包括：一个末端执行器（4），n个驱动装置（1）和n根柔索（2），驱动装置（1）与末端执行器（4）之间设有m组传动机构，每组传动机构包括动滑轮（31）和定滑轮（32）：m组动滑轮（31）均匀布置在末端执行器（4）上，m组定滑轮（32）均匀固定在地基上；每根柔索（2）从驱动装置（1）伸出后，依次穿过动滑轮（31）和定滑轮（32），再与末端执行器（4）连接，形成循环索。本发明可在不增加驱动器数目的前提下大幅度地提高索牵引并联机器人的刚度和阻尼，并增大其工作空间。
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公开(公告)号：CN102512309B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210010927.4
申请日：2012-01-14
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种康复操作系统，主要解决现有康复仪需要患者调整自身位姿，重症患者不便使用的问题。它包括卷桶(1)、导索块(2)、凸轮(3)、电机(6)、平台(9)、摄相机(10)和监控器(11)；平台(9)上连接有多根钢索(7)，每一根钢索绕过定滑轮(8)穿过导索块，连接到卷桶(1)上；摄相机(10)固定在墙壁上，获取平台(9)的多幅示教图像发送给监控器(11)；监控器根据这些示教图像的位姿及系统的标定参数，算出对每一根钢索(7)的控制量，再发送给电机驱动卷桶带动钢索(7)收放，控制平台(9)的移动。本发明具有结构简单、重量轻、工作空间大，且能进行定量康复训练的优点，可用于重症骨折后对病人的康复治疗。
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公开(公告)号：CN220089711U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202321553882.5
申请日：2023-06-16
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: A61F2/62
Abstract: 一种三关节仿人肢体，包括足部、小腿、大腿；所述足部与小腿之间通过踝关节相连，大腿与小腿之间通过膝关节相连，大腿顶部设置有髋关节；所述踝关节、膝关节以及髋关节为肢体提供三个自由度；所述小腿和大腿为长度可调整结构。本实用新型有三个自由度，包括大腿、小腿、足部三个主要部分，关节处是由伺服电机驱动，三个自由度互相独立不会发生干涉，并且该机械腿可以调整不同肢体的长度，根据不同人的下肢参数可以调整仿人机械腿的长度，实现不同的步态运动轨迹。
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公开(公告)号：CN202620118U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220016151.2
申请日：2012-01-14
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种康复操作系统，主要解决现有康复仪需要患者调整自身位姿，重症患者不便使用的问题。它包括卷桶(1)、导索块(2)、电机(6)、平台(9)、摄相机(10)和监控器(11)；平台(9)上连接有多根钢索(7)，每一根钢索绕过定滑轮(8)穿过导索块，连接到卷桶(1)上；摄相机(10)固定在墙壁上，获取平台(9)的多幅示教图像发送给监控器(11)；监控器根据这些示教图像的位姿及系统的标定参数，算出对每一根钢索(7)的控制量，再发送给电机驱动卷桶带动钢索(7)收放，控制平台(9)的移动。本实用新型具有结构简单、重量轻、工作空间大，且能进行定量康复训练的优点，可用于重症骨折后对病人的康复治疗。
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公开(公告)号：CN204308953U
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201420698858.5
申请日：2014-11-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于六自由度并联机器人的专用运动控制器硬件平台，一方面采用总线方式实现对多个电机的控制，具体的底层驱动由智能设备完成，有效地保证控制精度，并能够对设备状态、故障等进行实时检测，具有良好的一致性和可扩展性；另一方面，外部传感器的采样功能由辅助功能芯片FPGA来完成，而作为主控芯片的ARM微控制器则只是在需要的时候通过外部接口获取需要的数据，这样的功能分配能有效的降低主控芯片的开销，将更多的资源用于控制系统安全性和精确的控制；另外，在运动控制器中集成了六自由度并联机器人的运动学算法，能使专用运动控制器在各种场合通过简单命令实现对机构的控制并获取必要的数据。
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